Spider-Robot

**Kiraminh** · 26.10.2007, 15:10

Idee zurück, funzt vorne und hinten nicht ...

**HannoHupmann** · 26.10.2007, 15:20

Das Prinzip hab ich ganz vergessen aber schon mal gesehen. Aber es müsste auch mit deinem 8 beinigen Roboter gehen. Auch über Kopf um die Ecke (bzw. von Wand auf Decke). Nämlich durch eine Geschickte Konstruktion
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oder wie in diesem Video nur mit Beinen:
http://www.youtube.com/watch?v=Dj-wJ...9737761-1.html

Aber bei diesem System bekommt man unweigerlich ein Problem mit den Grundprinzipien der Hexabotmechanik. Normalerweise liegt der Roboter nicht flach auf dem Untergrund auf. Also müssen die Beine den Roboter etwa 5mm von der Wand wegdrücken wärend der Luftstrom das Gewicht an die Wand saugt. Sonst kann man sich nämlich nimmer bewegen.

**Kiraminh** · 26.10.2007, 15:56

das Video kenne ich und es sieht so aus, als wäre das fast schief gegangen ...

Da gibt es noch ein weiteres Problem: Ich brauche einen gewissen Widerstand an den Beinen, um den Bot quasi die Wand hochziehen zu können ... Ich hatte jetzt an was noch verrückteres gedacht: hier werden solche Saugnäpfe, wie sie in Glasereien verwandt werden (siehe Klingon77), benutzt. Man könnte nun eine Kombination von dem eben genannten (tornado)und diesem hier bauen.
So oder so müsste ich einen Sensor einbauen, der mir den aktuellen Winkel zum Boden nennt ... oder irgendetwas in der Art.

Was den Abstand zu der Wand angeht: Der wird auch bei dem tornado in a cup gehalten. Es wird einfach ein Gummi-Mantel der bist zum Boden reicht benutzt. Siehe auch dieses pdf

Ich überlege nun doch auch 4-6 Beine runter zu gehen und zu schauen, ob damit etwas zu machen ist - Suche momentan nach diesen Saugnäpfen in klein.

**Klingon77** · 27.10.2007, 11:02

hi,

wenn Du mit Deinem Mechaniker wegen der Unterdruckpumpe sprichst benötigst Du nicht unbedingt eine stramme Passung zwischen Kolben und Zylinder.

Im Maschinenbau kann man rein metallische Passungen herstellen, die relativ luftdicht sind. Diese sind dann auf wenige 1/100mm genau aufeinander abgestimmt. Das ist mit einer normalen Drehmaschine (evtl. eine Supportschleifeinheit) ohne weiteres möglich!

Die Reibung eines solchen Systems (und der dazugehörige Energieaufwand) hielten sich dann in Grenzen.

Ihr könnt dann erst mal den erzeugten Unterdruck empirisch ermitteln.

Wenn Ihr möchtet, könnt Ihr in den Kolben die Nuten für einen, zwei oder drei O-Ring - Dichtungen vorplanen und ggf. bei Bedarf einarbeiden.

Die O-Ringe aus Kautschuk erhöhen natürlich die Reibung.

Eine andere Möglichkeit bestünde darin, den Kolben an seiner Umfangsfläche mit einem Kunststoff zu belegen.

Ein breiter Kunststoffring, der wie ein schmaler Kolbenring in einer breiten Umfangsnut einliegt. Der Kunststoffring wird etwas größer gefertigt und aufgeschnitten. Dann in den Kolben eingelegt und zum Teil in den Zylinder geschoben.
Der Kolben liegt nun am Zylinder an.
Den verbleibenden Sägeschnitt kann man am herausragenden Ende mit Silikon abdichten.
Der Kolbenring sollte von seiner Breite "satt" in der Umfangsnut liegen um einen Luftaustritt zu verringern.

Schau mal da:
http://www.igus.de/iPro/iPro_02_0017...tNr=&C=DE&L=de
Nur so als Beispiel...

Den ganzen Kolben würde ich nicht aus Kunststoff fertigen, da ich diesem bezüglich der Zugkräfte, welche am Pleuel-Auge auftreten nicht trauen würde.

Gruß, Klingon77

**Kiraminh** · 29.10.2007, 15:51

Ich versuche mein bestes

Momentan schmeiße ich täglich meinen bis heirhin ausgeklügelten Roboter über Bord und fange immer wieder von vorne an. Ich glaube das ist normal!

Ich habe mittlerweile die "flexible Wirbelsäule" eingebaut, indem ich in der Mitte ein Scharnier eingebaut habe. Die untere Basis habe ich auch einfach zweigeteilt, aber ohne Scharnier - thanks to cydodon

Es hat mich einige Tage gekostet, bis ich eine Lösung gefunden hatte

Jetzt versuche ich gerade das Kugellager eizubauen.
@Klingon77: Habe ich das richtig in Erinnerung, dass du es quasi eingeklebt hast? Ich hatte es vor in den unteren Teil der Hüfte einzubauen (unter dem Hüftservo). Ich habe noch nie mit Kugellagern gearbeitet, so dass ich keine Ahnung habe, wo es am effektivsten ist.

Gruß,
Kiraminh

**Klingon77** · 29.10.2007, 19:35

hi,

die Lager habe ich am Umfang in die Bohrung geklebt. Da hast Du viele mm² Klebefläche.

Hier nochmal der Link:

http://klingon77.roboterbastler.de/H.../Seite-06.html
Erstes Foto ganz oben.

http://klingon77.roboterbastler.de/H.../Seite-09.html
Mußt mal ein wenig durchblättern. Die tauchen immer wieder auf...

Wenn Du Kugellager kaufst, achte darauf, daß sie mit der Endung "ZZ" oder "2Z" enden. Dann hast Du beidseits eine metallene Abdeckscheibe und es kann kein/nur wenig Schmutz und Staub eindringen.

Günstige Lager bekommst du bei Pollin, Conrad, EBAY.

Gruß, Klingon77

**Feratu** · 31.10.2007, 12:48

HI
Wegen dem UNterdruck kannst du auch von Festo unterdruck Module nehmen
Die werden normalerweise in großen Maschinen eingesetzt um z.b. Glasplatten hochzuheben.

**Kiraminh** · 01.11.2007, 10:17

@Klingon77: vielen Dank, ich habe mal versucht die im Modell im unternen Hueftlager einzubauen ... siehe unten im Bild.

@Feratu: ich habe mich auch schon bei Festo umgeguckt, zumal hier viele Teile davon auch an einem Testaufbau herum liegen ... aber ich habe keine kleine Ventile usw. gefunden. Die hatten da nur ziemlich grosse, was mir nicht hilft, wenn der Bot autonom arbeiten soll.

So, im Bild ist mal ein update von dem Bot, wie er momentan aussieht. Das Gelenk in der Mitte ist bis zu +- 90 Grad beweglich. Die Kreise in der Mitte sind fuer ein Unterdrucksystem, das ich gefunden habe. Dieses System soll noch effektiver sein, als dieses "tornado-in-cup"-System von dem ich erzaehlt hatte.

**HannoHupmann** · 01.11.2007, 11:30

Gegenlager für die Oberschenkel vorsehen. Sprich zwei Streben, eine vorn eine hinten für die Oberschenkel. Sonst bekommst du Probleme, die ganze Kraft geht dann nämlich auf die Servohörner.
Micromagic kommt nur deswegen ohne aus, weil deren Roboter recht klein ist und nicht viel Gewicht hat.