hi damaltor,

habe die 22er räder gegen die 8er gewechselt - das geht inzwischen wie beim ferrari team - die werte in der asuro.h wurden zunächst unverändert übernommen:
Code:
/* Tastaturabfrage */
/*! Faktor zur Berechnung der gedrueckten Tasten.\n
      Der Originalwert ist \b 61L und koennten im Bereich zwischen ca. 58L und
      65L schwanken. Dieser Wert gleicht Toleranzen der Wiederstaende an den
      Tastern aus.
*/
//#define MY_SWITCH_VALUE           61L   /*!< Multiplikator fuer Tasterwerte */
#define MY_SWITCH_VALUE           63L   //20_08_2007

/* Odometrie / Encoder */
/*! Wert, der in der Odometrie ueberschritten werden muss, um zum
    weiterzaehlen der Ticks in encoder[] zu fuehren bei aktivierter
    Automatik\n
    Die Originalwerte (links, rechts) sind \b 160.
    Diese Werte sind sehr stark vom Umgebungslicht abhaengig.
    Sie MUESSEN GROESSER als die Werte fuer MY_ODO_DARK_VALUE_L sein.
*/
//#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_L     160    /*!< Encoderschwellwert fuer Hell (linke Seite) */
//#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_L     97    //20.08.2007
#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_L     105    //16.10.2007 - 8er räder
//#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_L     76    //24.10.2007 - 22er räder
/*! Wert, der in der Odometrie unterschritten werden muss, um zum
    weiterzaehlen der Ticks in encoder[] zu fuehren bei aktivierter
    Automatik\n
    Die Originalwerte (links, rechts) sind \b 140.
    Diese Werte sind sehr stark vom Umgebungslicht abhaengig.
    Sie MUESSEN KLEINER als die Werte fuer MY_ODO_LIGHT_VALUE_L sein.
*/
//#define MY_ODO_DARK_VALUE_L      140    /*!< Encoderschwellwert fuer Dunkel (linke Seite) */
//#define MY_ODO_DARK_VALUE_L      59    //20.08.2007
#define MY_ODO_DARK_VALUE_L      65    //16.10.2007 - 8er räder
//#define MY_ODO_DARK_VALUE_L      47    //24.10.2007 - 22er räder
/*! Wert, der in der Odometrie ueberschritten werden muss, um zum
    weiterzaehlen der Ticks in encoder[] zu fuehren bei aktivierter
    Automatik\n
    Die Originalwerte (links, rechts) sind \b 160.
    Diese Werte sind sehr stark vom Umgebungslicht abhaengig.
    Sie MUESSEN GROESSER als die Werte fuer MY_ODO_DARK_VALUE_R sein.
*/
//#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_R     160    /*!< Encoderschwellwert fuer Hell (rechte Seite) */
#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_R     107    //16.10.2007 - 8er räder
//#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_R     87    //24.10.2007 - 22er räder
/*! Wert, der in der Odometrie unterschritten werden muss, um zum
    weiterzaehlen der Ticks in encoder[] zu fuehren bei aktivierter
    Automatik\n
    Die Originalwerte (links, rechts) sind \b 140.
    Diese Werte sind sehr stark vom Umgebungslicht abhaengig.
    Sie MUESSEN KLEINER als die Werte fuer MY_ODO_LIGHT_VALUE_R sein.
*/
//#define MY_ODO_DARK_VALUE_R      140    /*!< Encoderschwellwert fuer Dunkel (rechte Seite) */
#define MY_ODO_DARK_VALUE_R      66    //16.10.2007 - 8er räder
//#define MY_ODO_DARK_VALUE_R      55    //24.10.2007 - 22er räder
/* Werte für 12 Segmente Encoder */
/*! Faktor zur Berechnung von Ticks um aus den in mm angegebenen Parameter
    umzurechnen.\n
    Der Originalwert ist \b 19363L und ist von der Anzahl der schwarz/weiss
    Teilstuecke auf den Odometriescheiben abhaengig.\n
    Der Originalwert wurde durch stochri ermittelt.
*/
//#define MY_GO_ENC_COUNT_VALUE  19363L   /*!< GO Funktion, Divisor fuer Entfernung   */
#define MY_GO_ENC_COUNT_VALUE  15740L   //20.08.2007 - 8er räder
//#define MY_GO_ENC_COUNT_VALUE  5723L   //24.10.2007 - 22er räder
/*! Faktor zur Berechnung von Ticks um aus den in Grad angegebenen Parameter
    umzurechnen.\n
    Der Originalwert ist \b 177L und ist von der Anzahl der schwarz/weiss
    Teilstuecke auf den Odometriescheiben abhaengig.\n
    Der Originalwert wurde durch stochri ermittelt.
*/
//#define MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE  177L   /*!< Turn Funktion, Mutiplikator fuer Winkel */
//#define MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE  197L   //20.08.2007
//#define MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE  210L   //06.09.2007
#define MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE  192   //16.10.2007 - 8er räder
//#define MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE  350 //24.10.2007 - 22er räder
/* Werte zum ausgleichen unterschiedlicher Motoren */
/*! Differenzangabe zwischen den beiden Motoren.\n
    Der angegeben Wert verteilt sich je zur Haelte auf die Vorgaben fuer die\n
    Motorgeschwindigkeit.\n
    Bei einem \n positiven Wert, wird der \n rechte Motor \b verstaerkt.\n
    Bei einem \n negativen Wert, wird der \n linke Motor \b verstaerkt.
  */
#define MY_MOTOR_DIFF              0    /*!< 1/2 PLUS fuer Rechts, 1/2 MINUS fuer Links */

#endif /* MYASURO_H */
asuro dreht nicht.
ich habe das testprogramm etwas erweiter, die LED´s leuchten brav:
Code:
#include "asuro.h"
#include "inka.h"


int main (void)

{

Init();
WaitforStart();

EncoderInit ();

Go(100,100);
StatusLED(GREEN);
Msleep(500);
Turn(100,100);
StatusLED(RED);
Msleep(500);
Go(100,100);
StatusLED(GREEN);
Msleep(500);
Turn(-100,100);
StatusLED(RED);
Msleep(500);

Go(100,150);
StatusLED(GREEN);
Msleep(500);
Turn(100,150);
StatusLED(RED);
Msleep(500);
Go(100,150);
StatusLED(GREEN);
Msleep(500);
Turn(-100,150);
StatusLED(RED);
Msleep(500);

Go(100,200);
StatusLED(GREEN);
Msleep(500);
Turn(100,200);
StatusLED(RED);
Msleep(500);
Go(100,200);
StatusLED(GREEN);
Msleep(500);
Turn(-100,200);
StatusLED(RED);
Msleep(500);

return 0;
}
Dann veränderte ich die werte in die für 8er räder, asuro dreht...

Ich kann mich immer noch nicht des eindrucks erwehren dass es mit der interpretation des turn wertes in der myasuro.h zu tun hat...