Ich seh den Wald vor lauter Bäumen nicht mehr. Ich sitze jetzt seit Zwei Tagen an dem Programm und es kommt nix gescheites raus.

Was soll passieren: Asuro fährt, knallt gegen die Wand, stoppt, fährt zurück, dreht sich, abhängig von Tasterkontakt und fährt weiter... Standardablauf

Was passiert: er fährt dauernd Rückwärts.

Das Programm lautet:
Code:
#include "asuro.h"



int main(void)

{

	Init();
	EncoderInit();

	PollSwitch();
	
	while (1)
	{
		StartSwitch();
		switched = FALSE;
		while (!switched)
		{
			Go(10,120);
		}

		if (PollSwitch() < 7)
		{
			Go(-50,120);
			Turn(-30,100);
		}
		else
		{
			Go(-50,120);
			Turn(30,100);
		}
	}		
	return 0;
}
Wo liegt mein Denkfehler?