ZitierenAchja fällt mir gerade auf, der Thread ist hier eigentlich völlig falsch. Er müsste entweder in Mechanik oder in "geplante Projekte" verschoben werden.
Vielleicht kann sich ein Moderator mal darum kümmern.
Ok, ich werd mal Zeichnungen machen, so dass ich alles unterkriege und mit Lenkung in der Mitte.
Was meint ihr zu unterschiedlichen Größen der Räder?
Achja fällt mir gerade auf, der Thread ist hier eigentlich völlig falsch. Er müsste entweder in Mechanik oder in "geplante Projekte" verschoben werden.
Vielleicht kann sich ein Moderator mal darum kümmern.
Wie jetzt "völlig falsch"? Es heißt doch:
"Hier geht es um die Konstruktion, Planung von Robotern u.a. Elektronikprojekten mit CAD- und/oder Zeichenprogrammen. Zudem um das Layouten von Platinen mit gängigen Programmen wie Eagle, Target, Protel usw."
Naja, wenn es doch falsch sein sollte, kann das ja mal ein Moderator verschieben.
Nach dem Stress der Arbeiten, habe ich jetzt wieder etwas Zeit für meine Planungen gefunden. Ich weiß noch nicht, welche Räder und Motoren ich nehmen werde, die auf den Zeichnungen sind nur spontane Ideen. Ich werde mich noch mit den Rechnungen zur Reibung, Motorkraft und so weiter beschäftigen müssen, und dann nochmal genauer werden. Hier aber mal der Zwischenstand:
Bild hier
Bild hier
Die Lenkung habe ich weggelassen, weil ich es mir nochmal anders überlegt habe.
Was meint ihr dazu?
Ist so eine Konstruktion besser als mit gleichen Rädern?
Wird vermutlich trotzdem nicht über die Treppenstufe kommen. Entscheident ist einfach den Schwerpunkt über die Kante zu ziehen. Dazu müssten nämlich die vorderen, über der Kante liegenden Räder soviel Reibung erzeugen, dass sie die hinteren Räder hochziehen können. (Letzteres wird schwer da die Reibung von Gummi auf Parkett oder Teppich nicht künstlich erhöht werden kann). Das ganze könnte vielleicht funktionieren wenn die großen Räder die Vorderräder sind (der Schwerpunkt ist bereits im Moment der Kantenüberrollung auf der nächsten Stufe) nur fürchte ich wird der Roboter in so starke Schräglage kommen, dass er nach hinten umfällt.
Rechnerisch wird es ziemlich kompliziert, denn es müssen einige Fälle untersucht werden. Als kleinen Praxistipp bzw. Praxisbeispiel: Für Rollstuhlfahrer (die Handgetriebenen nicht die E-Teile) ist es praktisch unmöglich über einen Randstein zu fahren (der dürfte etwas die gleiche Höhe haben wie eine Treppenstufe.
Dieser hat vorn auch kleinere Räder als hinten (vorwärts geht schon mal gar nicht, man kommt mit den kleinen Rädern nicht über die Kante). Versucht man es rückwärts um mit den größeren Rädern die Kante zu nehmen, rutscht man in dem Moment wieder zurück wo der Rollstuhl in Schräglage kommt da die beiden vorderen kleinen Räder nicht gebremst bzw angetrieben sind.
Für deinen Roboter bedeutet es, dass du immer soviel Reibung mit 2 Rädern aufbringen musst um das Gesamtgewicht halten zu können. Die Reibung hängt aber vom Fahrzeuggewicht hab, d.h. nur ein schweres Fahrzeug bringt auch ordentlich Reibung auf den Boden. Wenn man das Gewicht künstlich erhöht um mehr Reibung zu erzeugen, wird es aber darauf hinauslaufen, dass es wieder zu schwer ist.
Da in 6 Jahren Roboterhobby noch keinen radgetriebenen Treppenroboter gesehen habe, vermute ich sehr stark, dass es schlicht nicht funktioniert.
Das einzige Prinzip welches ich mir vorstellen könnte, dass klappt ist das selbe wie bei diesen Sackkarren die 3 kleine Rollen um eine größere haben.
Bau dir doch am besten ein kleines Modell aus Lego (und ne kleine Treppe), damit kann man sicher gut testen. Ich hatte da auch mal ein treppenfahrendes Gerät gebaut, allerdings mit 3 Achsen, in der 3ten Knickbar und mit verschiebbaren Schwerpunkt.
Wenn das Fahrgestell in der Mitte nicht auf der Treppenkante aufsetzt, sollte es eigentlich kein Problem geben. Dann muss der Schwerpunkt nicht über die Kante gezogen werden und die Hinterräder können bis an die Stufe ran dann wie die Vorderräder die Stufe hochfahren.Wird vermutlich trotzdem nicht über die Treppenstufe kommen. Entscheident ist einfach den Schwerpunkt über die Kante zu ziehen. Dazu müssten nämlich die vorderen, über der Kante liegenden Räder soviel Reibung erzeugen, dass sie die hinteren Räder hochziehen können.
Zu verhindern, dass das Fahrgestell in der Mitte auf der Treppenkante aufsetzt dürfte allerdings nicht ganz einfach sein, weil man den mittleren Verbindungsteil zwischen den Antriebsachsen nicht beliebig hoch machen kann, ohne dass der Schwerpunkt irgenwann so hochkommt, dass der Roboter hintenhinten über kippt.
Wenn ich mir Olli08's letzte Zeichnung ansehe, könnte man hintere und vordere Antriebsachsen mit einem Riemen verbinden.
Dann würde das Fahrgestell mit dem Riemen auf der Kante aufsetzen und der zieht das Fahrgestell über die Kante, sobald die Reifen nicht mehr genug Griff haben.
@HannoHupmann: Jetzt blick ich nicht mehr durch: Erst behauptet ihr mit genug Grip würde es funzen, jetzt meinst du, es würde nicht gehen.
@ähM_Key: Was soll ein Modell aus Lego bringen? Ich habe jedenfalls kein Mindstorms oder sowas, falls du das meinst. Und einfach so ein unmotorisiertes Modell bringt mich auch nicht weiter. Außerdem hab ich zur ersten Version schon mal eins gebaut, hat mir nicht weitergeholfen.
Jetzt wurde mir die Hoffnung von einem 4-rädigen, treppenfahrenden Roboter schon fast entgültig genommen, vllt werde ich doch eine meiner anderen Ideen umsetzen.
Unmotorisiert bringt natürlich wenig, aber ansonsten könnte man sich mal ansehen wann er umkippt usw...ein Gefühl für das Problem bekommen.Zitat von Olli08
Hey, das ist die Idee!Wenn ich mir Olli08's letzte Zeichnung ansehe, könnte man hintere und vordere Antriebsachsen mit einem Riemen verbinden.
Dann würde das Fahrgestell mit dem Riemen auf der Kante aufsetzen und der zieht das Fahrgestell über die Kante, sobald die Reifen nicht mehr genug Griff haben.
Und du meinst, es würde keine Haftungsprobleme geben?
Kann mir jemand sagen, wie man das ausrechnet?
Achja, die Treppe ist aus Fliesen.
Anscheinend gibt es doch noch Hoffnung?!
Berechtigungen
Lesezeichen