Habe Probleme mit Drift bei Gyro ADIS16250

[fumir]

ok ok, da war ich wohl etwas voreilig

hab aber trotzdem das gefühl, das da jemand eigentlich nicht so genau wußte, was mit dynamischer und statischer beschleunigung gemeint ist. ich hab mir jedenfalls die mühe gemacht diesen für mich neuen begriff zu recherchieren.

was das gps angeht: da stand ich echt aufm schlauch. dämliche verwechslung.

wenn ich hier mist schreibe, ists mir am liebsten, man sagt mir das gleich.
wenn ich z.b. das gps mit dem trägheitsnavigationsverfahren verwechsle und diejenigen die's gemerkt haben schweigen, dann werden andere die es noch nicht gemerkt haben unnötig in die irre geführt. also bitte erkannte fehler gleich "anmeckern" !

es wird ja öfters gesagt, man solle erst mal in ruhe drüber nachdenken, bevor man postet.
da ist natürlich was dran, aber es kann eben auch daneben gehen, wenn man zu zögerlich ist. im falle meines fehlers mit dem gps haben vermutlich einige lange versucht, herauszufinden, wie das denn sein kann, was ich da gepostet habe. diese mühe hätte man ihnen ersparen können, indem man schnell reagiert.

ich halte das so: wenn mir was komisch/falsch erscheint, dann mach ich gleich nen kommentar dazu und recherchier nicht erst ein paar tage lang. dann kann man immer noch drüber diskutieren, was nun richtig oder falsch ist. auf jeden fall ist dann schnell klar, das es diskussionsbedarf gibt.

[reflection]

Ouha, das war ja ein ganzes Stück zu lesen

Ich habe mir das Ganze im Vorfeld wirklich ausführlich überlegt, darum bin ich auch nicht gestiegen was Du gemeint hast. Für mich war natürlich klar, dass sich auch in z-Richtung etwas ändert und das nicht zu knapp. Wäre das nicht, hätte ich das ganze Problem nicht.

Mit der Initialisierung der Gyros habe ich mich noch nicht auseinander gesetzt. Das mit den 80°/s habe ich in einem Post geschrieben, war ein Fehler weil ich rumprobiert habe, wurde bereits korrigiert.

Ich werde mich jetzt als nächstes daran machen einmal einen externen Kondensator zu verbauen und das Dingens korrekt zu initialisieren. Vielleicht sieht die Welt dann schon anders aus. Habe über die Feiertage mal Zeit dazu und werde meine Erfahrungen hier sicherlich kund tun.

Nebeinbei, ich fahre keinen Porsche, aber etwas das minimum genau so viel Spass bereitet. Leider habe ich im Moment nicht so viel Zeit weil ich noch nebenbei studiere, aber hier mal die Bilder vom letzten Training auf dem Nürburgring -->

http://www.reflectionracing.ch/refle...&index=0&ID=29

Gruss reflection

[fumir]

sieht cool aus.

das fehlen von AUTO NULL bei der initialisierung würde ich als erstes angehen.

[Volker-01]

Kleine Info zum Auto-Null Befehl:

Es gibt bei diesem Baustein einige Befehle, die zur Folge haben, das die Werte für den Offset usw. ins EE-Prom zurückgeschrieben werden. Vergewissere dich, ob dies bei diesem Befehl der Fall ist. Wenn ja, dann ist das Autonullen kein Befehl, welcher bei jedem Start durchgeführt werden sollte. Wenn du es nicht aus dem Datenblatt entnehmen kannst, dann gibt es eine ganz einfache Möglichkeit dies herauszufinden. Lese den Wert "Writeendurance" und dann führe Auto Null aus. Wenn du danach nochmals die "Writeendurance" ausliest, kannst du diese mit dem ersten Wert Vergleichen. Bei unterschied wurde auf das EE-Prom geschrieben.

Kleinen Tipp zu den Kommunikationsroutinen:
Am einfachsten ist es, wenn du dich zuerst einmal darauf beschränkst das Temperaturregister des Sensors auszulesen und diesen Wert in eine Temperatur umzurechnen. Du kannst an diesem Wert sehr leicht abschätzen, ob der Sensor ordnungsgemäß angesprochen wird.

Eine Wichtige sache, die nicht im Datenblatt steht ist, das du dem Sensor nach dem einschalten der Betriebsspannung genug Zeit lässt um sich zu initialisieren. Wenn du ihn zu früh ansprichst, kommst du ihm unter umständen in die quere und er funktioniert dann nicht richtig. Den Fall hatte ich mal ganz am Anfang.

Gruß, Volker


P.S. Ich hab den Sensor schon in meiner Diplomarbeit implementiert, daher kann ich dir anbieten mal über deine Kommunikationsroutinen und die Sensorroutinen drüber zu gucken. Sofern du diese in "C" programmiert hast.

[fumir]

laut datenblatt wird nach auto-null und factory-reset immer ein flash-update gemacht.

wie wärs mit ner email anfrage an den hersteller, wegen der drift ?

[reflection]

@Volker-01

Vielen Dank für die Tipps! Bis Dato habe ich wie gesagt nur die .c Routine welche ich schon gepostet habe. Falls ich aber mal in Deine Initialisierungsroutine schauen dürfte, wäre das natürlich toll.


Eine Wichtige sache, die nicht im Datenblatt steht ist, das du dem Sensor nach dem einschalten der Betriebsspannung genug Zeit lässt um sich zu initialisieren. Wenn du ihn zu früh ansprichst, kommst du ihm unter umständen in die quere und er funktioniert dann nicht richtig. Den Fall hatte ich mal ganz am Anfang.


Wie lange wartest Du denn? Ich schalte das Dingens ein (Betriebsspannung) und mache dann gleich mal einen Hardware Reset. Dann initialisiere ich noch andere Ports ect. und schon geht es los. Mache sonst einfach mal ein Delay rein.
Eine andere Frage da Du den Baustein ja zu kenne scheinst. Wenn bei mir wie gesagt die Winkelgeschwindigkeit raufläuft 1-20°/s, wieso resetet sich das TEil bei 20°/s automatisch? Kann man das irgendwo einstellen? Das wäre natürlich die beste Variante. Wenn man das z.B. auf 1°/s begrenzen könnte und er dann intern wieder auf 0 geht und nicht erst bei 20°/s. Über dieses automatische Null setzen finde ich auch nichts im Datenblatt, oder irre ich da?


Das Auslesen klappt glaube ich nicht schlecht. Ich habe zuerst die Betriebsspannung genommen um zu schauen ob ich den Sensor richtig auslese. Diese zeigte dann irgendwann mal 5.013V oder so an und nahm an dass es nun stimmt. Als nächstes kam die Temp. Diese stellt sich bei ca. 50°C ein da es sich um die Die Temperatur handelt und der Baustein ein bisschen mehr als Handwarm wird. Denke als das sollte auch stimmen.

Das mit dem Auto Null muss ich mir nochmal zu gemüte führen. Ist halt nicht ganz so ein einfacher Sensor, aber irgendwie bekomme ich auch das gebacken! Finde es auf alle Fälle toll, dass ihr mir so viel helft, ist auch nicht selbstverständlich!

Ich werde sicherlich berichten wie es weitergeht und falls ich wie gesagt mal Deine Routine sehen dürfte, wäre das natürlich toll!

Wünsche Euch allen einen guten Start in die neue Woche!

Greets reflection

[Volker-01]

@reflection

Den Effekt, den du beschreibst, habe ich nie in der Art wie du ihn beschreibst gehabt. Einziges Problem, das ich zu Beginn hatte, war, das mein Sensor am Anfang nix wirklich Sinnvolles außer der Spannung un der Temperatur von sich gab, so das ich ihm ein wenig Zeit zum Initialisieren lies. Dann war das Problem Geschichte. Der Sensor sowie das interne ASIC arbeiten mit Frequenzen im oberen kHz-Bereich. Daher kann es eben sehr schnell passieren, das man mit nem Controller viel zu schnell ist und der Sensor beim ersten Ansprechen noch nicht mit der Initialisierung fertig ist (gerade bei 72MHz, wie bei mir, dauert die gesamte Initialisierung des Controllers nur wenige 100 µs). Ich hab ihm einfach mal in etwa ne 1/4 Sekunde eingeräumt, da ich die Geschwindigkeit beim Hochfahren nicht als kritisch ansehe (zumindest für meine Anwendungen).

Gruß, Volker


P.S. Meine Software-Routinen darf ich nicht herausgeben, zumindest jetzt noch nicht. Da hat hier leider jemand was dagegen.

[fumir]

das auto null findest du im datenblatt auf seite 14 unter global commands.

auch beim autonull kommts auf timing an. die schreiben, man soll erst mal den digitalfilter auf maximale länge stellen, und dann warten bis das signal durch den digitalfilter durchgelaufen ist, bevor man auto-null startet. soweit ich das mal überflogen habe, könnte das schon ne weile dauern (bezogen auf die µC taktrate),
aber den filter versteh ich nun wirklich nicht

ob das auto-null hilft ist natürlich nicht sicher. diese starke drift ist doch recht merkwürdig.
aber es könnte ja sein, das der drift-korrekturwert im flash aus irgendwelchen gründen, völlig falsch ist. der mögliche kalibrierungsbereich ist +-37.5°/s. ein falscher wert im flash könnte die starke drift also erklären (jedoch nicht das verändern der driftrate)

@volker-01
kann man die analoge bandbreite von 50Hz so verstehen, das durch den digitalfilter 50 werte/s laufen? oder wie ist das genau?

[reflection]

Ist schon komisch, vor allem das alle drei Gyros genau gleich driften. Wie gesagt, das Hochlaufen der Werte macht mich auch sehr stutzig. Wie stabil sind sie denn bei Dir? Irgendwie glaube ich, die Teile wollen noch was von mir was ich ihnen bis jetzt nicht gebe Hast Du eine externen Kondensator verbaut? Wenn ja, kannst Du mir sagen wie gross dieser ist?

Gruss reflection

PS: Das wegen dem Code verstehe ich, ist kein Problem, werde Dir ansonsten vielleicht mal meinen schicken wenn ich denn weiterkommen sollte. Die aktuelle Version habe ich ja eine Seite weiter vorne gepostet

[Volker-01]

Also die Ausmaße der Drift finde ich auch sehr merkwürdig. Gearde da die Sesnoren, welche ja bestimmt in verschiedenen Raumachsen ausgerichtet sind unterschiedlich driften müssten. Ich nutze genauer gesagt den ADIS16255. Der ist zwar etwas besser wie der 16250 aber ich denke auch für einen 16250 ist die Abweichung einfach viel zu groß. Bei mir hab ich nach einem Auto-Null meist Driftwerte im Bereich um die 60..80°/h bekommen.