@Picture: der Mensch möchte nicht schalten und schon gar nicht schnell, er möchte das Ding *linear* fahren!!!
Auserdem würde eine ZD mit Uz>Vcc wohl wirksam jegliche Funktion verhindern, meinst nicht

@Devil: ich wollte nicht in Frage stellen, dass Du einen Servo vom Prinzip her verstehst, sondern Dich dazu bringen, über die im Servo vorhandene Ausgangsstufe nachzudenken. Wenn diese nicht explizit mit Innenschaltung und allen Parametern im IC-Datenblatt steht oder auf der Platine diskret realisiert ist, müsstest Du das Verhalten messtechnisch ermitteln. Und für eine lineare Ausgangsgröße, also ohne PWM, funktioniert die Schaltung sowieso nicht, weil die linken Transistoren dann fast immer beide leiten. Und Pictures Vorschlag funktioniert mit verringertem aber bleibendem Gefahrenpotenzial nur im Schaltbetrieb.
Mit Gegenphasig meine ich: wenn die Spannung an einer Brückenseite steigt, muss sie an der anderen fallen. So, wie es in dem vorhandenen Servo bereits gelöst ist.
Und daher wäre mein Vorschlag, dort einfach an jeden Ausgangspin einen Gegentakt-Emitterfolger (also das auf der rechten Seite Deiner Schaltung) zu setzen, damit würdest Du schon mal den Strom verstärken. Die Spannung kannst Du so allerdings nicht erhöhen. Wenn das das Ziel wäre, würde ich Dir beinahe erstmal zu Leistungs-OPV raten, um erstmal etwas Funktionierendes vorliegen zu haben.
Transistorschaltungen sehen zwar furchtbar unspektakulär aus, haben es im Gegensatz zu wohldefinierten Blackboxen mit vielen Beinchen häufig in sich.