hi,
der kürzeste weg ist immer ein gerade, sofern keine hindernisse im weg sind. dazu brauch ich kein hm. das muss aber nicht immer der schnellste weg sein. der schnellste weg ist der, bei dem sich die gelenke am wenigsten bewegen müsssen. ich denke man sollte den weitesten weg eines gelenkes minimieren, und nicht die summe aller wege, weil sich die gelenke ja gleichzeitig bewegen können.
allerdings raff ich des bild net wirklich. warum hast du mit 3 motoren 5 freiheitsgrade?
deswegen wirst du wahrscheinlich eh höchstens eine, lösung raus bekommen. wenn du pech hast keine, weil es 6 für das objekt gibt.
schau mal nach inverser kinematik um deine bewegungen zu berechnen.
mfg jeffrey