Der kalman-filter sollte mehr zur Unterdrückung von höherfrequenten dienen.
Die mittelung über die Beschleunigungssensoren sollte etwas komplizierter gehen. Ich habe da noch nichts drüber gelesen, sondern habe das nur aus meinem Verständnis als Physiker:
Mit Hilfe der Gyros werden die Beschleunigungswerte alle auf die gleichen feste Ausrichtung zu einem zu wählenden Zeitpunkt berechnet. Diese so korrigierten beschleunigungen werden dann über einen Längeren Zeitrau, von z.B. 5 minuten gemmittelt. Wenn man eine grobe Idee von der Geschwindigkeit hat sollte man auch noch den unterschied zwischen der Geschwindigkeiten (als vektor!) am Anfang und Ende der Zeit dazunehmen. Beim Flugzeug kann man ja immerhin annehmen das die Geschwindigkeit nach vorne gerichtet ist.
Die Beschleunigungen auf Grund von nicht gleichmäßiger Bewegung sollten gerade die Änderung der Geschwindigkeit entsprechen. Wenn der Zeitraum lange genug ist sollte im wesenlichen die Erdbeschleunigung übrig bleiben. Der Witz bei der Methode ist halt, das man sich nicht Minutenlang im freien Fall befinden kann, sondern im mittel nur wenig sinkt oder fällt.
Der Wert für die Drift der Gyros sollte als Drift, Nullrate oder Untergrund angegeben sein. Wichtig sind auch die Temperaturabhängigkeit oder sonstige Einflüsse (z.B. Luftdruck) auf den Nullpunkt. Ohne einen Gyro der wenigstens einige Minuten überbrücken kann, braucht man aber wohl kaum anfangen. Das heißt die Drift sollte nach Abgleich unter etwa 0.1 Grad pro Sekunde liegen, sonst wird das mit der Nachführung schon recht kompliziert.