hallo hanno
zunächst danke für deine Erklärungen. Soweit ist das Problem mit der inversen Kinematik allerdings schon gelößt. Zumindest was die berechnung und positionierung jedes einzelnen Beines angeht. Und wie gesagt alles mit nur einem Atmega8. Ich denke da der Berechnungstakt von ca. 10 Hz durchaus ausreichend ist oder?

Deine weitergehenden Erläuterungen sind sicher auch ganz IO soweit aber doch nicht ein ureigenes Problem eines Laufbots. Diese Problematik tritt doch ebenso bei Radsystemen auf. Wichtiger wäre doch sich zuerst über Schrittfolgen Gedanken zu machen, aber dafür mußte mein Hexabot erst einmal Gestalt annehmen. Für meine derzeitigen Kontrollen habe ich im Moment allerdings nur 1 Bein (mal eben zusammengestellt)zur Verfügung, welches ich wechselweise Teste.