ZitierenGut, mit den Sensoren von Sharp hab ich noch nicht gearbeitet, das die aber 30 ms benötigen, um die Entfernung zu messen, ist ganz schön viel. Dann kann das mit dem Videokopf natürlich nicht Funktionieren. War ja nur so ein gedanke.
Volker
Prinzipiell gibt es kein Problem mit einem Spiegel in die Umgebung zu schauen und dabei den Kopf oder Sensor nicht bewegen zu müssen.
Der Spiegel muß dann halt groß genug sein das Bilckfeld abzudecken. Er muß gelagert werden und er muß sauber gehalten werden.
Sauberhalten geht vielleicht noch.
Den Spielgel für alle Winkel groß genug zu machen ist manchmal etwas unübersichtlich und er ist leicht überdimensioniert gut ausgewuchtet sollte er auch noch sein. Die Halterung so anzubringen, daß sie bei einer Rundumsicht nicht ins Blickfeld kommt ist auch nicht leicht (vielleicht kann man sonst wenigstens den Synchronisationsimpuls daraus ableiten).
Bei der Messung geht der Sensor davon aus, für den Meßvorgang von ca. 30 ms das Hindernis an der gleichen Stelle zu sehen. Sehr schnell kann der Spiegel dann nicht rotieren.
Speziell die Motore für Schreib-Leseköpfe von Videorecordern laufen im Normalbetrieb etwas schnell und haben bei langsamem Lauf kaum Haltemoment. Es müßte eigentlich ein untersetzter Motor sein oder besser ein mit dem Meßzyklus des Sensors synchronisierter Schrittmotor.
Übersichtlicher wird es bestimmt wenn man den Sensor über ca. 90-120° hin und herbewegt.
Soll das Projekt noch weitergehen? Es könnte sehr interessant werden zu sehen, welche Einflußgrößen wirklich wichtig sind.
Manfred
Gut, mit den Sensoren von Sharp hab ich noch nicht gearbeitet, das die aber 30 ms benötigen, um die Entfernung zu messen, ist ganz schön viel. Dann kann das mit dem Videokopf natürlich nicht Funktionieren. War ja nur so ein gedanke.
Volker
Zu den wichtigen Komponenten haben wir ja vieles schon im Forum.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=12924#12924
Bild hier
Hallo und erstmal Danke für die Anregungen!
Werd mir wohl doch erstmal einen Sharp leisten und ein bissl experimentieren. Schrittmotor erscheint mir jetzt als brauchbarste Lösung. Man kann die notwendigen Streben zur Motoraufhängung und Kabelverlegung zum Motor zwischen die Schrittpositionen legen und somit ausblenden. Gleichzeitig kann man die Schrittfrequenz mit der "Bedenkzeit" des Sensors abstimmen.
Spiegelbefestigung und -auswuchtung sind übrigens unproblematisch,zumindest bei dem vom Sensor bestimmten Drehzahlbereich. Hab vor 4-5 Jahren mal Werbeprojektoren gebaut, dazu 10cm Spiegel mit 2K-Kleber auf Blechwinkel geklebt und das Ganze dann ans Motoritzel geklebt, Positionierung bis 350UpM, hält bis heute.Oder Simpel-Lasershows wie
http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...tem=5724191474 ,die Motoren drehen mit bis 2500Upm bei einfachster Spiegelanbringung...(naja, wie lange?)
Natürlich braucht man eine zweite Sensor-Ebene, da diese Konstruktion nur oben angebracht eine Rundumsicht ermöglicht. Zur Kollisionsabfrage in Fahrtrichtung bleibt man warscheinlich besser bei bewährten Lösungen mit IS471 o.ä.
Grüsse,
Oliver
Ein nettes Video, kein Infrarot, aber ein US, der sich dreht:
Genau das was du vor hast okay 69:
http://www.ba-com.ch/Videos/1.avi
Und der Thread dazu mit mehr Videos...:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=2268
MFg Moritz
Hallo,
Ich würde die Konstruktion umdrehen, also Motor unten und Sensor oben. Der Sensor ist sehr leicht und könnte somit von einer einzelnen, dünnen Stange sicher gehalten werden.Man kann die notwendigen Streben zur Motoraufhängung und Kabelverlegung zum Motor zwischen die Schrittpositionen legen und somit ausblenden.
Ich hatte mir damals auch überlegt (aber mangels Material nicht ausprobiert) das Ganze in ein Plexiglas-Rohr zu bauen. Damit hätte man keine sichtbare Verbindung, außer der Kabelverbindung. Natürlich sollte man das vorher mal Testen, aber ich denke die Sharp-Sensoren sollten durch das Plexiglas nur gering beeinflußt werden.
Grüße
Markus
Mal das Video angeschaut? Da dreht sich der Servo selber mit. Sensor ist aufgebaut.
Ist ja interessant, hat das irgendwelche Vorteile? Denke, dadurch hat man nur eine höhere bewegte Masse (= höhere Getriebebelastung, höherer Stromverbrauch, 2 bewegte Litzen mehr) oder mach ich da jetzt einen Denkfehler?
@Markus: Stimmt, dürfte etwas einfacher sein. Weiss auch nicht, warum ich mich darauf versteift hatte, den Motor nach oben zu setzen !?
Nein keinen Denkfehler, ich dachte nur, wenn man schon die ganze Zeit darüber nachdenkt, liegt es doch nahe, einfach mal dazu nachzuschauen, wo es schon gemacht wurde, also so ähnlich.
Sollte nur ne Anregung sein.
Die Idee mit dem Plexiglasrohr finde ich gut, sieht bestimmt super aus, und schützt die Bauteile.
MFG Moritz
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