hi,

mal laienhaft gefragt:

könnte man nicht die Kraft, mit welcher ein einzelnes Bein aufsetzt über eine Messung des Strom´s am Servo ermitteln?

Im Prinzip benötigt man nicht die genaue Kraft, welche ein einzelnes Bein aufwendet.

Es reicht, wenn alle am Boden befindlichen Beine am entsprechenden Servomotor den "gleichen" Strom aufweisen.
Dann ist die Kraft gleichmäßig verteilt.

liebe Grüße,

Klingon77