.: Projekt Wall E :.

[XBert]

Kamera und Bildverarbeitung ... ich denke das ist zwar machbar aber zu aufwändig, fehleranfällig und teuer. Grade wenn man mit vielen anderen Menschen im Umfeld einer netten Bot-Demonstration ist, kommt so ein System schnell mal aus dem Tritt.

Das würde ich nicht sagen: die von mir genannte Bibliothek ist openSource
und wenn man dem System ein Bild von der zu verfolgenden Person gibt ist die Erkennung sehr sicher, und der Sourcecode dafür sollten keines falls mehr als 200 Zeilen sein.

Aber da keine Kamera vorhanden ist hat sich das erübrigt.

Aber wie wäre es wenn man der zu verfolgenden Person einen Funksender gibt
und den Empfänger am Roboter 3 Richtungen abschirmt??


Mfg XBert

[HannoHupmann]

Ihr habt ja alle schon die Bilder von Wall E gesehen, also fällt sowas wie Aufbau mit Servo o.ä. weg. Ich könnte die LDR theoretisch in den Augen unterbringen und müsste dann mit denen immer nach den Sendern suchen (ist vielleicht die einfachste Möglichkeit) ansonsten könnte ich auch im Chassi irgendwo ein keines Loch Bohren (oder auch zwei) und dahinter die beiden Empfänger verstecken.
Ich bin mir aber nicht sicher ob es überhaupt etwas bringt, denn die Empfänger melden nicht zurück wie gut das empfangene Signal ist.
Szenario: Empfänger Links sieht den Sender Empfänger rechts nicht, was müsste man also tun um beide auf den Empfänger auszurichten, außer wild in der Gegend herum zu fahren?

[HannoHupmann]

Achja nebenbei versuch ich gerade nen Arm zu bauen. Leider muss ich feststellen das mir ein MiniServo fehlt und ich daher erstmal nur einen der beiden Arme bauen kann. Vielleicht kann ich beim nächsten Besuch in M irgendwo Servos kaufen.

[Bammel]

ähm mir fällt gerade ein kann man die ir-led in einer bestimmten frequenz blinken lassen. udn die beiden empfänger messen dann der lichteinfall verzögerung. das müsste doch klappen. das war doch auch bei dem hexa so gelöst bei marvin. der konte doch seibnen kopf nach einer aufblinkenden lichquelle drehen.

[Richard]

Ihr habt ja alle schon die Bilder von Wall E gesehen, also fällt sowas wie Aufbau mit Servo o.ä. weg.

Ich habe mir nnoch einmal die Bilder angesehen, sieht gut aus.
Aber warum hinter der Stirnseite kein Minniservo mit ner Emfpangsled
passen soll, raffe ich trotzdem nicht? Da muiß doch reichlich Platz sein
und ein kleiner Sichtschlitz dürfte Optisch vertretbar sein.

Ich habe mal ne kleine Freihandzeichnung gemacht:

http://www.bilder-space.de/show.php?...QtHq4meSSh.jpg

Möglich das wir aneinander vorbeireden.

Ich habe noch eine Zeichnung erswtellt, da werden die Augen benutzt
und es kann sogar aus der Augenwinkelposition der Abstand zum Sender
ermittelt werden. Bei Analogen Emfangs(Transistoren*) kann man die Entfernung auch aus der ersten Zeichnung ermitteln, je nachdem wie
"schräg" das Empängerrohr zum Sender steht singt der Signalpegel
des jeweiligen Empängers. Die Dinger einfach jeweils auf nen AD Wandler
und dann sollte das klappen.

http://www.bilder-space.de/show.php?...24LzInA7Ff.jpg

* Wer Zeit und Geduld hat kann mal son ganz normalen Transistor
den Deckel wechfeilen. Wer es schafft das IR licht an die Schaltung
kommt, hat einen prima analogen IR Emfänger!

Gruß Richard

[HannoHupmann]

@Richard, erst mal Danke für die Mühe, ich hab fast schon skrupel was dagegen zu sagen. Ich bin aber doch so dreist:
1) Auf einen Schlitz möchte ich gerne verzichten soweit es geht. Fällt einfach zu sehr auf. Dann lieber zwei Löcher bzw. Rohre nach innen.

2) Innen ist gar nicht so reichlich platz da hier die ganze Elektronik und die Motoren unter kommen müssen.

3) in den Augen wird erst mal gar nix untergebracht da ich noch gar nicht weis was da alle rein muss. Aber vermutlich ist es am günstigsten die IR Empfänger genau dort unter zu bringen.

Jetzt zur Postionsbestimmung. Leider ist die Ausbreitung von Licht nicht nur gerade sondern wellenförmig. D.h. so ganz geradlinig gehts halt nicht. Laufzeitmessung fällt eigentlich flach, da die Distanz viel zu kurz ist. Keine Ahnung ob ich noch nen zusätzlichen AD Wandler für die Signalstärke ohne weiteres einbauen kann.
Mit der bisher vorgestellten Schaltung gibt es halt nur High und Low und sonst nix als Information.

[dudenz]

Moin,

also meine Ansicht nach sollten die, ich nenns mal allg., "Personenverfolgungssensoren" in die Augen - schließlich ist es eine Art von "sehen": Und es sieht bestimmt sehr viel natürlicher aus, wenn der Robot mit seinem Kopf umherschaut und sucht.

Was mir dann so spontan einfällt, ist die Wii. In der Wii-Remote befindet sich eine Kamera mit einen IR-Filter (die lässt IR durch und filtert alles andere). (Die Wii-Remote berechnet dann ihre Position anhand der 2. LEDs in der "Sensor"-Bar am TV)
Wenn man also zb die CMUCam nimmt, einen IR Filter vorbastelt (einfach ein schwarzes Fotodia nehmen, braucht man kein teuren Filter kaufen), je Auge. so kann man recht schnell - also in Echtzeit - eine Ungefähre Triangulation durchführen.
Software mäßig braucht man ja pro Kamera und Bild nur einen weißen Punkt auf schwarzem Hintergrund suchen und Position im Bild bestimmen ... hmm... eigentlich sollte für einfaches Richtungsorten schon eine Kamera reichen. .... wenn man dann einen gewissen Abstand einhalten will oder sowas, kann man ja noch einen Ultraschall nutzen, beispielsweise, oder halt 2 Kameras.
Wenn ich mich rechtentsinne, sollten die CMUCams sogar schon in der Lage sein, von Haus aus, die Pos von so einem weissen Punkt zurückzugeben. Auf nem Controller wäre dann nicht mehr viel zu tun.

So... das waren jetzt alles recht spontane Ideen - also vielleicht auch alles Blödsinn.

/Stephan

[Richard]

Jetzt zur Postionsbestimmung. Leider ist die Ausbreitung von Licht nicht nur gerade sondern wellenförmig. D.h. so ganz geradlinig gehts halt nicht. Laufzeitmessung fällt eigentlich flach, da die Distanz viel zu kurz ist. Keine Ahnung ob ich noch nen zusätzlichen AD Wandler für die Signalstärke ohne weiteres einbauen kann.
Mit der bisher vorgestellten Schaltung gibt es halt nur High und Low und sonst nix als Information.

Klar, Laufzeitmessung fällt flach. Genauso ebenfalls aus zu naher
Entfernung der Einfallwinkel, nur z.B Sonnenlicht kommt auf Grund
der hohen Entfernung (Quasi) Parallel bei uns an.

Der "Trick" sind die kleinen etwas V-Förmig angeortneten Rohre,
die sorgen für einen unterschiedlich starken Lichteinfall von einer
"Punktförmigen" Lichtquelle. Das Licht sowohl "gerade" als Teil,
sowie gleichzeitig als Welle auftritt sollte bekannt sein. Nur ist auch
eine Welle (bei der Wellenlänge von IR) ziemlich "gerade" und
strahlt eher weniger "um die Ecke).

Bewegliche Augen dürften sich recht gut machen, das wirkt
intilligenter als wenn sich der ganze Kasten dauernd hin und
her dreht um seinen Herren zu finden, aber letztendlich ist das
ja Dein Projeckt und Du mußt das entscheiden.

Gruß Richard

[Murdoc_mm]

Wenn man also zb die CMUCam nimmt, einen IR Filter vorbastelt (einfach ein schwarzes Fotodia nehmen, braucht man kein teuren Filter kaufen), je Auge. so kann man recht schnell - also in Echtzeit - eine Ungefähre Triangulation durchführen.

Die CMU-Cam kann kein IR-Licht erkennen (oder nur extrem schwach). Kleiner Tip: Kameras die das können nennt man auch Nachtsichtgeräte <-- die sind schweine teuer und schwer zu handhaben.

Gruß

[HannoHupmann]

Blöd ist halt, dass man mit der vorgestellten Bake keine Stärke ermitteln kann. D.h. ich bekomm nur dies ja/nein Information. Vermutlich muss ich einfach ein bischen experimentieren ob ich ne Lösung finde. Es wird aber auf zwei Empfänger und einen Sender hinaus laufen und daraus ermittelt sich dann hoffentlich eine ungefähre Position für den Verfolgungsalgorithmus. Camera Lösungen sind auch toll nur zu teuer und mir gerade etwas zu aufwendig. Es gibt noch so viele Themen in die ich mich für den Wall E einarbeiten muss.