Zitat von Murdoc_mm
Eher 20 und 300.
hi,
es wurde wirklich ausführlich diskutiert und hat lange gedauert, bis wir uns zu einem Lösungsansatz durchgerungen hatten.
War aber sehr interessant und ich durfte einiges lernen \/
Ich finde den Thread von Murdoc_mm dennoch gut.
Erstens ist alles auf einem Platz (von A bis Z) und zweitens kann man jedem, welcher sich hier Freitags anmeldet, Samstags einen Roboter bauen möchte um dann Montags die Programmierung abzuschließen zeigen, daß es oft doch etwas länger dauern könnte und nicht immer so einfach ist.
@mausi_mick:
Warum baust Du nicht ein wenig größer?
Das würde Deine Platzprobleme auf einen Schlag lösen.
Evtl. wäre es mit etwas mehr Masse und einer größeren Ausdehnung auch leichter zu steuern, weil die "Pendelwirkung" des Systems träger ausfällt.
Ich bin immer noch der Meinung, daß es von der Vorgehensweise besser wäre dem MW zuerst das balancieren im Stillstand beizubringen.
Dann langsam geradeaus fahren.
Danach erst mit Kurven beginnen.
Ein Kind lernt erst stehen, dann gehen und danach beginnt es zu rennen.
Irgendwann bleibt es dann auch nicht mehr vor der Wand stehen sondern läuft eine Kurve...
Ich glaube die Natur hat sich bei diesem Procedere etwas gedacht.
Bei den schnellen Fahrversuchen kannst Du wahrscheinlich keine empirischen Daten gewinnen, weil alles so schnell vorbei ist.
Bei der von mir beschriebenen Vorgehensweise wäre eine empirische Datensammlung vom ersten bis zum letzten Schritt möglich.
Die Entwicklung der Steuerung erfolgt Schrittweise.
Nach dem erfolgreichen balancieren wird mit sehr geringer Geschwindigkeit gefahren.
Beherrscht man dies, kann die Geschwindigkeit in kleinen Stufen gesteigert werden.
...
...
Bis hin zur Kurvenfahrt.
In jeder Stufe ist eine Aufzeichnung der Daten möglich.
Anhand der letzten Stufe, welche durch die Steuerung beherrscht wurde kann man beide Datensätze miteinander vergleichen und auswerten.
Eine Fehlererkennung und Beseitigung wird dabei durch zwei Punkte vereinfacht:
1) Aufeinander aufbauende Abläufe (vom Sicheren in´s Unbekannte)
2) Es wird (möglichst) immer nur eine Variable des Gesamtsystems geändert.
Das macht die Sache (den Lernprozess) übersichtlicher.
Die rasch rotierende Masse des Reifens und der Felge als stabilisierendes Element im Gesamtsystem zu verwenden ist sicherlich verlockend und durchaus legitim.
Man rennt aber unweigerlich in die Falle:
Das MonoWheel muß ja irgendwann mal aus dem Stillstand anfahren (unabhängig von der möglichen Beschleunigung) und auch wieder bremsen um stehen zu bleiben; bzw. die Fahrtrichtung zu ändern.
Mann kommt also um den Akt des balancierens und der langsamen Fahrt nicht herum!
Soweit die Theorie.
Wie denkt Ihr darüber; ich hatte das Thema ja weiter vorne schon mal angerissen und hoffe ich "nerve" euch nicht mit meiner Beharrlichkeit.
liebe Grüße,
Klingon77
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