Project IRES - Hexapod Helios

[ikarus_177]

Hi,

naja, ein Mega8 hätte wahrscheinlich etwas zu wenig Speicher für die ganze IK und dem Drum und Dran, aber ein M16 dürfte eigentlich ausreichen...

naja, werden sehen, was die Zukunft bringt

Viele Grüße

[MeckPommER]

Hi Phillip!

Hey, Helios sieht ja richtig gut aus! Handarbeit vom Feinsten, großes Lob!
Was wiegt dein Bot, wenn ich fragen darf?

Ich hatte in Marvins Version 2 auch einen Atmega32 pro Beinpaar. In Version 3 ist nun ein Atmega128 für alle 6 Beine zuständig und das ist schon echt hart an der Grenze des Machbaren.
Die Version 4 wird intelligentere Beine mit einem kleinen µC haben und somit den Haupt-BeinController entlasten. (und dann jenseits der 6 Kg liegen *schluck*)

Erstaunt bin ich über dein Bussystem. Hast du extra für die IK einen eigenen Bus vorgesehen? Ah, ich sehe grade ... hast du deswegen auf jeder Controllerplatine 2 µC drauf, weil eines nur für die Kommunikation auf den Bussen zuständig ist?
Interessante Lösung, berichte mal über deine Erfahrungen damit.

Gruß und *daumenhoch*
MeckPommER

P.S.: aber es stimmt schon ... man findet immer etwas, was man besser machen kann. Mein Projekt endet, wenn ich ins Holzzimmer umziehe ^^. Ich habe einen kleinen Zettel, auf dem ich mir immer Stichpunkte mache, was an einer neuen Version anders und besser werden soll. Aber ich lasse mir mit neuen Versionen lieber Zeit, damit man mit der aktuellen Version so viele Erfahrungen wie möglich sammeln kann.

[ikarus_177]

Hi MeckPommER,

ein solches Lob aus deinem Munde zu hören, ist schon ein gewaltiger Ansporn für mich

Helios wiegt jetzt (ohne Akku) etwas über 4kg *schluck*.

Jup, meine "Basisplatine" beherbergt 2 Bussysteme. Eines für die IK (hier hängen alle 6 Beincontroller sowie der Master des Subsystems dran) und eines für die anderen Platinen, die noch folgen werden. So kann sich der Master des Subsystems mit seinen "Untertanen" unterhalten, ohne den Hauptbus zu stören. Auch die Kommandos für die Bewegungen müssen so nur von "Master zu Master" gesendet werden, was ebenfalls Zeit einspart. Außerdem können so (irgendwann mal) auch Rückmeldungen der Beincontroller an den Master erfolgen bzw. auch spezielle Anweisungen vom Master (etwa: "Achtung, da kommt ein Hinderniss, setze deinen Fuß 5cm nach rechts" ), ohne dass sich der "Hauptmaster" darum kümmern muss. Natürlich noch Zukunftsmusik, aber man soll sich ja stets alle Möglichkeiten offen halten...

... hast du deswegen auf jeder Controllerplatine 2 µC drauf, weil eines nur für die Kommunikation auf den Bussen zuständig ist?

Nein, pro Platine sitzen nur die beiden Beincontroller für die jeweiligen Beinpaare.


Viele Grüße
Philipp


EDIT:

DEMO/BETA only supports 4096 bytes of code,

jetzt wird wohl doch die Vollversion fällig werden ...

[ikarus_177]

Hi,

es ist geschafft! Nachdem die IK ans Bussystem angebunden, alle Servos kalibriert und die Software des Masters geschrieben wurde, stand Helios heute zum ersten Mal auf seinen sechs Beinen.

Ein kleines Video dazu: http://www.youtube.com/watch?v=fCTxFVht_-M

In den nächsten Tagen werde ich versuchen, dem herrschenden Chaos der Kabeln Herr zu werden :-/, und Helios wirklich zum Gehen zu bewegen...

Lob, Kritik... immer her damit

Viele Grüße

[MeckPommER]

Für den Anfang echt prima ... bin gespannt darauf, die IK in Aktion zu sehen. Aber vor allem erstmal ein dickes, fettes Lob für den sauberen Aufbau. Das Ding sieht - das muss dir der Neid lassen - von der Mechanik her wesentlich sauberer aus, als Marvin

Gruß MeckPommER

P.S.: vielleicht kann ich ja auch bald mal wieder ein Video machen, das Marvins neue Funktionen zeigt ... so als Motivation

[ikarus_177]

Hi,

ich schiebe gleich mal Helios' erstes Laufvideo nach
http://www.youtube.com/watch?v=KYA_v1tJKy0

Zwar noch etwas ungelenk und langsam, aber ein Schritt in die richtige Richtung, wie ich denke.

An den Drehungen arbeite ich noch, da gibts noch Unstimmigkeiten. Zu deren Bereinigung wäre ein Motivationsvideo sicher nicht von Nachteil


Viele Grüße

[Bluesmash]

juhui wieder einmal ein funktionierender Hexa mit IK
Sieht wirklich schon sehr gut aus! und ich weiss aus eigener erfahrung wieviele stunden es braucht bis man soweit ist!
ich muss endlich auch wieder einmal an meinem hexa weitermachen...

@MeckPommER
Über ein neues Video von Marvin würden sich sicher alle Hexabauer hier freuen

gruss Bluesmash

[MeckPommER]

Sehr sauber, diese Bewegungen, große Klasse! Es ist wirklich ein Augenschmaus, deinen Hexapod gehen zu sehen. Langsam mag er vielleicht sein, aber ungelenk? Nö! Und das mit den drehungen packst du auch noch, da habe ich absolut keine Bedenken, wenn es auch etwas knifflig ist.
Mein Bot rechnet dafür stets mit zwei Koordinatensstemen: ein globales Sytem, welches ihm seine absolute Position und Winkel relativ zum Startpunkt gibt, und ein lokales System, welches für die Zielpunkte der Beine zuständig ist.

Tja ... öhm ... ein neues Video ... *räusper* ... also Zeit wäre es ja wirklich mal *hüstel* momentan bin ich an neuen Beinen, und das wird sicherlich noch mindestens ein halbes Jahr dauern. Bevor ich damit angefangen habe, habe ich allerdings einiges Neues umgesetzt. Doch durch die Komplexität von Marvin und die Fülle von Neuerungen, sind einige Funktionen bisher softwaremäßig nur rudimentär vorhanden (obwohl ein weiterer Ausbau nicht schwierig, sondern nur zeitaufwändig wäre).

Marvins Laser-Entfernungssystem ist im Bereich von unter 70cm sehr genau. Dieses System hatte ich in Angriff genommen um autarkes Treppensteigen irgendwann(!) zu ermöglichen. Bei Entfernungen von unter 50cm ist es auf 1-2 Millimeter genau. Da der messende Kopf allerdings über diverse Servo - mit entsprechendem Versatz den Benzugspunktes - gesteuert wird, ist die Berechnung des absoluten Zielpunktes im IK-System etwas aufwändiger und dafür fehlt mir momentan ein wenig Ruhe und Muße.
Auch neu ist das GPS-System, welches eine absolute Position, Satellitenpositionen und eine genaue Uhrzeit liefert. Dieses Modul ist auch einzeln verwendbar, kann mit einem Display auch ohne Marvin betrieben werden und Daten in einem EEPROM sichern.
Ferner gibt es mittlerweile eine drahtlose Funkverbindung zu einem PC. Per PC können so Bewegungsbefehle gesendet werden und Bilder der Kameras auf einen PC übertragen werden. Ausserdem können GPS- und Statuswerte, wie z.B. Akkuspannungen an den PC übertragen werden.

Das alles aussagekräftig in einem Video festzuhalten ... das wird leider noch dauern Meine Kids sind momentan in einer Phase, in der sie Papa nicht sehr viel Zeit übrig lassen. Aber dafür aktualisiert sich deren Software automatisch und wird Monat für Monat interessanter )

Gruß MeckPommER

[ikarus_177]

Hi,

danke für das Lob!

Meine Pläne für die Zukunft sehen ungefähr so aus: zuerst die IK mitsamt Drehungen und allem was dazugehört fertig stellen (und einigem Experimentieren zwecks "optimaler Schrittsequenz" ), danach wird der Bot mit Sensoren bestückt.
Wenn auch das funktioniert, plane ich eine Art "Basisstation" zu basteln, per COM-Port an den PC anschließbar und mit IR-"Funk"verbindung zu Helios.

Aber das wird wahrscheinlich noch einige Zeit dauern... jetzt ist wieder Schule angesagt...


Viele Grüße

[ikarus_177]

Hi,

in der Zwischenzeit habe ich die IK in Bascom komplettiert, die Rotationen werden nun (laut Simulator) korrekt ausgeführt. Außerdem hab ich einige neue "Features" eingebaut, so kann nun der Master einige wichtige Parameter der Slaves über den Bus während des Betriebs ändern.

Außerdem feile ich so nebenbei am "Stil" meines Bots. Eine recht passable Schrittfolge habe ich schon gefunden, auch im Video zu sehen: http://www.youtube.com/watch?v=kFNATFLZUvA

Die IK kommt bei mir bei translatorischen Bewegungen auf ca. 400Hz, bei rotatorischen auf knapp 314Hz. Das sollte meiner Meinung nach für eine saubere Bewegung ausreichen.
Mein derzeitiger Ansatz sieht folgendermaßen aus: soll sich der Bot vorwärts bewegen, wird einfach der X/Y - Wert der Koordinaten um einen bestimmten Wert erhöht, der Bot "hüpft" dann in diese Position. Zurzeit liegt dieser Wert bei 1/10mm, trotzdem ruckelt es unangenehm in den Bewegungen.
An alle anderen Hexabastler: wie habt ihr das gelöst?

Viele Grüße