Project IRES - Hexapod Helios

[MeckPommER]

Es ruckelt, weil deine Servos eine neue Position anzufahren haben. Leider machen die MG995 das nicht allzu sachte, sondern schiessen im ersten Moment etwas über das Ziel hinaus um sich dann richtig einzuregeln.

Dies bewirkt das Ruckeln und ist meiner Meinung nach der Preis, den man für diese "billigen" Servos zu zahlen hat :-/

Gruß
MeckPommER

P.S.: Video sieht guuut aus, bin gespannt auf die Drehungen

[ikarus_177]

Hei

Hier ein kleines Video der "fertigen" inversen Kinematik: http://www.youtube.com/watch?v=EvW4aqRQSRY

Durch die etwas "gespreitzte" Beinstellung geht Helios nun auch _etwas_ stabiler, das Ganze sieht meiner Meinung auch viel besser aus, als ein "quadratisches" Krabbelvieh wie im ersten Video...

Die Drehungen klappen meiner Meinung nach schon ganz gut, allerdings ist mir das Ganze noch zu "undynamisch" und wackelig. Deshalb will ich in den nächsten Tagen (wenn ich dazu komme, jetzt ist wieder Schularbeitenzeit) etwas am Stil und der Eleganz von Helios feilen

Durch die Taster ist die Auflagefläge am Boden momentan etwas sehr klein, auch die Reibung ist nicht so, wie sie sein sollte - der Bot bewegt sich daher momentan auf Parkettboden wie auf Glatteis

Bin gespannt auf Expertenmeinungen zu meiner "zusammengeschusterten" Software!

Viele Grüße
ikarus_177

[MeckPommER]

Das sieht aber sehr schön und sauber aus, super!

Es sieht aber manchmal so aus, als würden die Hüftservos nur ca. 15-25 Mal pro Sekunde in ihrer Position aktualisiert, was dann ganz leicht tatterig aussieht.

Ansonsten: sehr schön und gleichmäßig!

Schon gedanklich mal an verschiedene Geschwindigkeiten des Bots und der Beine gedacht?

Ich kann nur sagen: weiter so!!!

Gruß MeckPommER

[ikarus_177]

Hi MeckPommER,

eigentlich sollten die Hüftservos dieselbe Aktualisierungsfrequenz haben wie alle anderen Servos auch, die Berechnung erfolgt ja "in einem"

Könnte es sein, dass die Auflösung der IK zu hoch eingestellt ist (momentan 0.1mm)? Das liegt ja meilenweit über der Auflösung der Servos und ist deshalt eigentlich unsinnig? Bei den Stellen, an denen der Bot das vordere und hintere Beinpaar von der Ruhe- in die Arbeitsposition bringt, habe ich die Auflösung herabgesetzt, und da geht es eigentlich wesentlich gleichmäßiger *denk*

Wie groß ist denn die Auflösung deiner IK, wenn ich fragen darf?

Schon gedanklich mal an verschiedene Geschwindigkeiten des Bots und der Beine gedacht?

Daran gedacht schon, bloß macht die Übertragung von Single-Werten über das Bussystem noch kleine Probleme (ich hätte mir gedacht, ich splitte die 4 Byte eines Singles über eine Overlay-Variable auf), sodass das leider noch etwas warten muss...


Viele Grüße
ikarus_177

[MeckPommER]

Das mit dem Ruckeln könnte auch andere Ursachen haben. Hast du vielleicht in deinen Brechnungen irgendwo Stellen, an denen (vielleicht durch Integerberechnungen) mathematische Sprünge auftreten können? Das könnte auch dazu führen das mathematisch eigentlich sanfte Kurven etwas "treppig" werden und so ein leichtes Zittern verursachen.

Was meinst du mit Auflösung? Den minimalen Positionsunterschied von einem berechneten Ort zu einem anderen? Ich glaube, das ist mein mir auch so in der Region 0.1mm, da müßte ich bei Gelegenheit nochmal in den Quelltext gucken.

Wie machst du das mit der Übertragung? Bekommt jedes Beinmodul die Werte einzeln, oder kannst du bei dir auch vom Master an alle Beine gleichzeitig senden?

Gruß MeckPommER

[ikarus_177]

Also die Berechnungen sind bei mir durchwegs in Single ausgeführt, mit Ausnahme der Umrechnung auf den Servowert, der ist ja vom Word - Type.

Jeder Slave erhält vom Master nacheinander einen Byte - Wert für die Bewegungen.

Ich glaube, das ist mein mir auch so in der Region 0.1mm, da müßte ich bei Gelegenheit nochmal in den Quelltext gucken.

Das wäre toll!

Bei 400 Hz und einem Intervall von 0.1mm würde das ja eine Streckenlänge von 4cm pro Sekunde entsprechen, die ein Bein zurücklegt (bei einer Bewegung nach vorne beispielsweise). Durch die Hebelwirkungen der einzelnen Beinsegmente ergeben sich da ja relativ geringe Drehwinkel für die Servos in einem relativ langen Zeitrahmen...

Viele Grüße

[MeckPommER]

Jein ... öhm ...

Die 400Hz sind vielleicht die Frequenz der Berechnungen der nötigen Servowerte. Bringen tut dir das aber nichts, wenn diese nur 50 Mal pro Sekunde an die Servos gehen.

Die 4cm pro Sekunde ist die rein mathematische Geschwindigkeit deines Bots durch die Veränderung der X-,Y- und Z-Koordinaten.

Ferner muss ein Bein ja auch manchmal schneller sein als der Bot, sonst könnte der Bot ein Bein ja nie nach Vorne setzen. Hast du beim Schreiten der Beine nicht noch eine andere Zeit- oder Streckenkonstante, mit der du dies regelst?

Gruß MeckPommER

[ikarus_177]

Hi,

wenn ein Bein einen Schritt macht, wird dies in einer fest eingestellten Zeit erledigt, egal, wie weit das Bein nun vom neuen Aufsetzpunkt entfernt ist. Darum wird halt die Geschwindigkeit der Servos angepasst, sodass das Bein nach eben dieser Dauer wieder "bereit" ist.

Ich stelle mir das momentan wie einen Film vor. Bei einer sehr geringen Abspielgeschwindigkeit sieht man die Einzelbilder, das Bild ist nicht mehr fließend. Erst bei 25 Bilder/sec verschmelzen die Bilder zu einem Film. Werden nun die Servos sehr langsam bewegt, sieht man ja auch das "Hüpfen" von einer Position in die nächste, speziell bei einem langen Hebelarm.

Die Geschwindigkeit des Bots könnte man ja auch einfach dadurch vergrößern, dass der Abstand zum nächsten berechneten Punkt auf der "Beingeraden" vergrößert wird?


Viele Grüße

EDIT: *Ächz* ich glaub, ich steh grad voll aufm Schlauch
Müsste man nicht den Abstand zweier angefahrener Punkte vergrößern, um eine schnellere Bewegung zu erhalten? Andererseits darf man den Abstand nicht zu groß machen, sonst ruckelts ja erst wieder *denk*... Also KANN ich wegen der endlichen Auflösung der Servos die Bewegungen nicht beliebig langsam machen, ohne das Ruckeln in Kauf zu nehmen?

[ikarus_177]

Hei

es geht mit kleinen Schritten in die richtige Richtung: http://www.youtube.com/watch?v=021j-69Fkg4

Die IK wurde verbessert, der Master kann nun wichtige Parameter der Beincontroller über den Bus ändern. Etwas Feintuning an den Parametern ist zwar noch notwendig, doch ich bin schon relativ zufrieden mit Helios' Laufverhalten, zumals nun auch etwas schneller geht

In nächster Zeit kommt dann die ganze Sensorik an die Reihe, wenn ich es geschafft habe, dass die Taster nicht mehr so auf glatten Böden rutschen. Mein erster Versuch, ausgestanzte Gummistücke mit Doppelklebeband auf den Tastern zu montieren, scheiterte kläglich :-/

Viele Grüße

[Bammel]

Es gibt für möbeltüren so transparente leicht gewölbt klebeanschläge auf gummi. ich denke sowas wäre was für dich. diese halten sehr gut.

ansonsten find ihc dies ein super projekt. weiter so ihc lese gespannt mit