Deinen Code habe ich gelesen, ich werde nur nicht ganz schlau draus. Das "Regelungstechnik" habe ich nicht ganz gelesen, nur den Link den ich dann auch gepostet habe.

Was du geschrieben hast wurde mir inzwischen auch klar - macht ja auch sinn.

Ich hätte jetzt gesagt: (Angenommen die Sensoren sind so angebracht das die Mitte immer über eine LInie ist, Links und Rechts gerade so nicht über einer LInie sind, y ist Stellgröße l-Sensor, x ist Stellgröße r-sensor)
lmr
000 > Bleib stehen, da stimmt was nich
010 > Allet klar, gerade aus marsch marsch
011 > Linksdrift, mehr nach rechts korrigieren (mit der Stellgröße x)
110 > Polizei! Nein: Rechtsdrift, mit y korrigieren
111 > Geht nicht ^^

Wobei ich bei 011 und 110 Prüfen würde ob der Zustand zB 2ms bleibt - dann soll er nach Links/Rechts Schwenken und Geradeaus fahren (Links-/Rechtsknick).