Hallo Sportsfreund,

Zitat Zitat von BlackDevil
Und? Was nutzt mir nun der y wert in hinblick auf die beiden Motoren? ...
Also um es mal ätzend trocken zu sagen: im Hinblick auf beide Motoren nutzt es nix.

Sieh Dir bitte (noch mal) das Bild oben an (ich will nicht den Thread mit ein und demselbem Bild zumüllen). Dieses Bild gilt nur für einen Motor. Und "das y" ist eben - nur für einen Motor. Der Regler sorgt dafür, dass die von Dir vorgegebene Geschwindigkeit dieses einen Motors eingehalten wird, egal ob der Motor ne schlechte Tagesform hat (Reibung u.ä.), ob der Untergrund "schlechter läuft" und ob die Versorgungsspannung höher oder niedriger ist (in Grenzen). Ein "y" für einen Motor. Deshalb habe ich auch eine erweiterte Bezeichnung, schau mal in meinen Code. Dort gibt es das "iy12" - das ist für den Motor 12, für den Motor 34 habe ich ein anderes y, das heisst dann iy34 - klar!. 12 bzw. 34 heißt das bei mir wegen des Motorcontrollers - das regelt eben z.B. die Ausgänge 12 des Controllers. Der Buchstabe i ist für mich eine Kennung dafür, dass das ein ganzzahliger Wert (integer) ist.

Zitat Zitat von BlackDevil
... dann kommt ein links Knick ...
Dann musst Du den entsprechenden Vorgabewert ändern. Schau bitte wieder ins Bild: dort ist das die Führungsgrösse "w" bzw. der Sollwert. Du änderst für den entstprechenden Motor, also nur für einen, die Vorgabe: entweder langsamer oder schneller, je nach Deiner Systemplanung. Bei mir heisst der Vorgabewert stupsi12 - Soll Timer Units Per Sensor Interrupt 12 - weil die Anzahl der timer units von einem Interrupt des Encoders bis zum nächsten ein Mass für die Motordrehzahl ist: je weniger timer units desto schneller dreht sich der Motor. Bei mir ist eine dieser Zeiteinheiten 50 µs lang. Sie wird sehr präzise in einer gesonderten ISR (Interrupt Service Routine) bereitgestellt.

Und ich kümmere mich nur um die Vorgabe - der Regler kümmert sich darum, dass der Motor diese Vorgabe erfüllt. Natürlich gibt es für jeden Motor eine gesonderte Regelungsroutine. Die laufen bei mir zwar im gleichen Rhythmus, aber zu unterschiedlichen Zeiten, sprich versetzt. Das liegt daran, dass ich diese Interuptroutinen sehr kurz halte, damit ich keine Schwierigkeiten mit anderen ISR bekomme. Aber das ist ein anderes Thema .

Ist das so klarer?