Hallo!
Die Genauigkeit von 1,2m würde mir schon genügen, nur die interne Berechnung geht genauer, den Formeln ist das egal.

Das GPS sendet jede Sekunde die Position, in der Zeit fährt der Mäher ca 60cm. Mit 6 Messungen wäre man fast noch innerhalb der 3m Ungenauigkeit des GPS von der ersten Messung. Kommt da wirklich noch was vernünftiges heraus?
Denn er sollte schon relativ schnell nach einer Drehung die halbwegs korrekte Richtung haben, nach 10m wäre es schon zu spät, da ist er ziemlich sicher schon wieder an einem Hinderniss.

Die Berechnung kann man leicht überprüfen, am Weg von 0/0 bis 360/0 ein paar Zwischenpunkte annehmen, diese mit +/-300 varieren, und dann sieht man eh obs passt.

Andere Frage: wie bringt man dem Atmega ein quadratisches Ausgleichspolynom bei? Mein Taschenrechner kann es, aber wie man die numerische Lösung selbst programmiert dazu fehlt mir grad ein oder mehrere Geistesblitze.

LG!