Hi,

da hab ich mich wohl zu schnell verguckt ...sind anscheinend tatsächlich noch dran!!
...hmm, ich muß mich wohl nochmal genauer mit meinem Atmega128 beschäftigen. Der AVR32 sagt mir bis jetzt nichts...ich schaue mal gelegentlich was das für einer ist.

Das sieht alles echt klasse aus!!!

Das Temperaturproblem kommt wohl auch zusätzlich daher das ich die Servos immer schön am Limit betreibe bedingt durch mein derzeitiges Gewicht von geschätzt 2,3kg. Muß wohl endlich mal LiPos bestellen...und messen ob das nur der DC-Motor ist der da so warm wird oder die Schaltung drin mir zuviel "verfeuert"

Die Kamera ist eine 2,4Ghz Farbkamera mit Nachtsicht...die sendet nur auf ein Emfängerbildschirm und wenn gewünscht in die Garfikkarte (Video/Audio).
Da wird noch nichts weiter mit gemacht. Wenn es denn überhaupt weiter funktionieren kann. Lese dazu noch.

Idee zur Wegmessung:
Durch Aufteilung der Motionpage für das geradeaus laufen in vier einzelne Pages die nacheinander programseitig durchlaufen werden mit Variablenabfrage, zur Bestimmung des zurück
gelegten
Weges im 1/4 takt bei angenommenen 4cm pro ganzen takt:
1.Page = +1; 2.Page = +1; 3.Page = +1; 4.Page = +1;
wäre dann:
0 (Schrittzähler) = 0 cm
0+1 (1/4) = 1
1+1 (2/4) = 2
2+1 (3/4) = 3
3+1 (4/4) = 4 (beschreibt den durchlauf 1x,die Pages werden durch jeweils +1 auf die variable "schrittzähler" aufaddiert. Der zähler wird ausgegeben und weiterverwendet...

4+1 (1/4) = 5
5+1 (2/4) = 6 cm
....
Allein bei einem Abruch eines Teilschrittes wäre es zusätzlich hilfreich die Servopositionen zu erfassen um den genaueren zurückgelegten Weg zu erhalten. Aber ich denke 1cm reicht mir da vorerst aus...also der Weg des letzen erfolgreich abgesetzen Beins/Teilschritt.

Das könnte schon ganz gut klappen, durch die starre Vorgabe der Bewegung entfällt natürlich das umrechnen von Servopositionen des Beines um tatsächliche Schrittlänge zu erhalten ( unberücksichtigt bleibt der Schlupf).
Drehungen würden auf der Hochachse ausgeführt, und fallen daher nicht unbedingt in die Wegberechnung ein. Um nun einen Drehwinkel zu bekommen könnte man nach einem ähnlichen Prinzip vorgehen.


mfg

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