Hindernisausweichprogramm-Asuro fährt nur rükwerz

[Sebastian F.]

Hallo leute,

ich habe ein Programm zum Hindernisausweichen geschriben. Dieses programm funktionirt aber nicht.
WARUM?

#include "asuro.h"

int main(void)
{
	
	Init();
	int zaeler;
	
	StatusLED(YELLOW);
	MotorDir(FWD,FWD);
	while(1){
	
	    if (PollSwitch()>0) {
		  if (PollSwitch()>0){
			MotorDir(RWD,RWD);
		        for (zaeler=0; zaeler<300; zaeler++) {
			    Sleep(255);}
			    for (zaeler=0; zaeler<30; zaeler++) {
		            FrontLED(ON);
			        MotorSpeed(140,140);
		            Sleep(250);}
			        MotorSpeed(0,0);
		        for (zaeler=0; zaeler<100; zaeler++) {
		            MotorDir(FWD,RWD);
			        MotorSpeed(250,250);
			        Sleep(250);}}}
		  else {FrontLED(OFF);}
		else {MotorDir(FWD,FWD);
		MotorSpeed(140,140);}
	}
	return 0;
}