Planung eines GPS gesteuerten Rasenmäher

[BjoernC]

Also in moment bin ich ehrlich gesagt hin und hergerissen GPS wäre ehrlich gesagt das System das ich gerne benutzen würde, die Daten zu übertragen wäre kein Problem, da der Roboter eh W-Lan erhalten soll, das entsprechende Programm für die Kommunikation ist bereits fertig - dieses kann ich dementsprechend abändern, um referenz Daten zu übermitteln.
Beide möglichkeiten möchte ich aber die tage gern mal genauer unter die lupe nehmen. Ausserdem würde ich morgen mal ein Professor an unserer Uni ansprechen.

[BjoernC]

So ich habe mal mit einen meiner Professoren gesprochen, dieser meinte das es möglich wäre, recht genaue Daten zu bekommen.
Er sagte aber auch, das es wohl einiges an Arbeit kosten wird, "normale" GPS Empfänger genauer zu machen, aber er denkt das es machbar ist.
Daher werde ich nun erstmal eine kleine Software schreiben und schauen wie groß die Abweichungen später sind...
Mein plan ist es, gleich zwei Bausteine zu kaufen, und eine am Haus fix anzubringen und alle 0.5 sec. eine Messung zu machen, um nach ca. 7 Tagen einen Mittelwert zu bilden, damit ich diesen Standpunkt möglichst genau kenne. (Ich hoffe das, dass Wandern der Werte nur zufällige fehler sind, ansonsten habe ich ein Problem ) .
Den anderen Empfänger werde ich an einem Punkt ca. 5 m daneben platzieren bei diesem Baustein wird diese Prozedur wiederholt (die Datenermittlung muss parallel erfolgen), somit kann ich dieses Ergebnis auf wenige cm runterrechnen, um den nächsten Ort zu bestimmen.
Anschließend werde ich einen der Bausteine nehmen, und dann mithilfe des anderen Empfängers meine Daten korrigieren und versuchen den Referenz punkt zu treffen...
Hier der Baustein, der mir gleich von Anfang an sehr Sympathisch war...
Schuricht
Nun muss ich nur noch eine nicht ermüdende Geldquelle finden und den passenden Shop, bei dem ich die Empfänger kaufen kann ich denke mal das es dann mitt nächsten Monats losgeht... die Software werde ich dann hoffentlich fertig haben
mfG

[sloti]

Für so eine nicht ermüdende Geldquelle wäre ich ja auch zu haben , ich hab aber bisher leider auch keine gefunden.

[damfino]

Hallo Björn,
Ich habe auch schon länger mit einer ganz ähnlichen Idee beschäftigt, habe auch keine Lust alle paar Tage 1000m2 zu mähen.
Folgendes habe ich hier im Forum (vieles von ChristianH) und im Internet gefunden:
GPS: zu ungenau, SIRF3 gibt zB an auf 3m genau zu sein, aber nur auf 3m zur letzten Messung, daher kann sich der Fehler aufaddieren.
DGPS: das was wir alle wollen. Habe hier im Forum einen Beitrag gefunden wo 2 baugleiche Empfänger getestet wurden, hier wurde keine Übereinstimmung der Fehler gefunden, beide sind rein zufällig +/- ein paar Meter von der Position abgewichen und es war daher keine Positionskorrektur möglich.
Im Internet habe ich eine andere Beschreibung von DGPS gefunden, wonach man aus einem Empfänger ein Korrektursignal erstellt, und das an den anderen Empfänger übermittelt, dieser errechnet dann aus seinem Empfangssignal und dem Korrektursignal die korrekte Position. Ein einfaches Vergleichen der Postionen genügt also nicht. Man muss wissen wie das Korrektursignal aussieht, und einen GPS Empfänger finden der das auch empfangen und verarbeiten kann, angeblich sind das nur die alten SIRF2 Chips.
Meine letzte Überlegung war einen Rasenmäher ahnlich den kommerziellen Rasenrobos zu bauen, mit Begrenzungsschleife und als Extra das GPS, und damit und mit einem groben Rasterkoordinatensystem festzulegen in welchem Bereich er schon oft war, in welchen nicht, und so die Fläche effizienter als im reinen Zufallsmodus abzufahren.

Alternativ dazu habe ich überlegt in China einen fertigen Rasenrobo zu kaufen, die gibt es bei Großhändler ab 500$ das Stück, leider muss man 20-50 Stück davon kaufen, noch dazu kauft man die "Katze im Sack"...

LG Werner

[jeffrey]

...
Im Internet habe ich eine andere Beschreibung von DGPS gefunden, wonach man aus einem Empfänger ein Korrektursignal erstellt, und das an den anderen Empfänger übermittelt, dieser errechnet dann aus seinem Empfangssignal und dem Korrektursignal die korrekte Position. Ein einfaches Vergleichen der Postionen genügt also nicht. Man muss wissen wie das Korrektursignal aussieht, und einen GPS Empfänger finden der das auch empfangen und verarbeiten kann, angeblich sind das nur die alten SIRF2 Chips.

dazu gibt´s auch im www ne seite inkl. software. allerdings habe ich persönlich die software nie zum laufen gekriegt. seite weiß ich grad net, werd des aber heut abend nachreichen.

Alternativ dazu habe ich überlegt in China einen fertigen Rasenrobo zu kaufen, die gibt es bei Großhändler ab 500$ das Stück, leider muss man 20-50 Stück davon kaufen, noch dazu kauft man die "Katze im Sack"...
LG Werner

kannst ja mal versuchen hier ne sammelbestellung zu organisieren. 20 stück sind ja nicht so viele. oder den rest bei Ebay verchecken.

mfg jeffrey

[BjoernC]

Hallo, ja das stimmt, ich habe mich jetzt in wenig mehr damit befasst, der einzigste Chip der mir noch einfällt der einen Korrektur eingang besitzt ist meine ich der Jupiter20 von Navman oder so, das problem ist hierbei, das ich ihn niergens zu kaufen finde .
mit den Korrekturdaten, ja das könnte echt ein problem werden wenn das nicht so funktioniert wie ich es mir vorgestellt habe - also bin ich wieder am anfang ).
Eine andere Idee, die ich hier gehört hatte war ja die Positionsbestimmung mittels Ultraschall, hier war das Problem, das ich eine zu große Fläche habe, um mit Ultraschall meine Position zu bestimmen, daher kam mir die idee mehr als 3 Ultraschall Sender aufzustellen (an bekannten Orten), die sich mittels Funk identifizieren, somit kann ich dann feststellen, wo ich mich befinde, und und anhand dessen, "ausprobieren" welcher Sender in Empfangsweite ist (jeder Sender wartet ab, bis er ein Funksignal bekommt und erst Dann sendet dieser). anschließend kann ich dann wieder meien Koordinaten nehmen und diese abfahren - das Problem an dem System ist folgender, die Schallgeschwindigkeit ist abhängig vom Luftdruck und der Temperatur, dh. ich muss wieder Korrekturen einführen, in denen das wieder eingeht....
Die Idee von AVR57 hat mich aber auch noch zu einer anderen Idee gebracht, und zwar in dem man 2 Hilfsroboter nimmt, die sich nur am Rand bewegen und sich immer nur zu bestimmten "Leuchtfeuern" begeben, somit könnte man dann kleine Flächen erstellen, in denen dann der Roboter hin und her fährt bis er die Fläche gemäht hat. Problem hier ist, wenn man an einer Fläche nun eine Ecke abschneidet, was ja häufiger der Fall ist, was machen dann die hilfroboter? das könnte ein Problem werden... auch wenn der Weg zum leuchtfeuer versperrt ist zB. durch eine Gießkanne, dann wäre müsste der Robi dann diesen Weg umfahren, dh. die Hilfsroboter werden sehr aufwendig werden....
Als Anhang schicke ich einfach mal eine Skizze der zu mähenden Fläche, vll. wird das dann klarer was ich meine.
alles was grün ist soll gemäht werde das was schwarz ist ist entweder Beet bzw. eine Hecke...
PS: ich habe das Bild grad eben schnell erstellt und leider bin ich auch kein Pikasso aber ich hoffe ihr könnt damit n bisschen anfangen

[damfino]

Hier ein kurzer Auszug aus Wikipedia:
"Die erreichbare Genauigkeit liegt je nach Qualität des Empfängers und der Korrekturdaten zwischen 0,3 m und 2,5 m für die Lage (x, y) und bei 0,2 m bis 5 m für die Höhe. Hochqualitative Systeme werten zusätzlich die Trägerphase aus (wie z. B. bei geodätischen Empfängern üblich) und erreichen Genauigkeiten von wenigen Millimetern (± 1 mm bis ± 10 mm pro km Abstand zur Referenzanlage)."
Damit ist es für den Garten als Hobbybastelei wohl nicht zu realisieren.

Lass mich aber gerne vom Gegenteil überzeugen!

Wer sich die chinesischen Rasenmäher ansehen will, sind auf alibaba.com zu finden, schätze das sich dort mehr als 40 Räuber herumtreiben
Aber wenn ich das Geld für 20 Stück (10000$) für einen Ebayverkauf hätte, hätte ich mir schon längst den Husqvarna gekauft und würde auf der Terasse den Rasenmäher beim mähen zuschauen...

[BjoernC]

Ja genau ich denke GPS ist wohl das nonplus Ultra aber leider nicht zu realisieren aber ich werde mir trotzdem einfach mal ein GPS Empfänger holen und dann mal schauen, was man damit so machen kann
Husqvarna ist zwar schön, aber der vertreter hat als er bei uns war noch nicht einmal versucht einen Robi zu verkaufen, sondern hat nur gefragt ob wir einen Rasenmäher trecker interessiert wären, da seine Robis das nicht gemäht bekommen würden

[damfino]

Was wächst denn da für ein stabiles Unkraut? Ich habe den Husqvarna Vertreter bei der letzten Messe gelöchert, 1000m2 sollen die locker schaffen, man soll für größere Flächen auch 2 Mäher gleichzeitig fahren lassen können.

Ansonsten musst einen Trecker automatisieren, hat den Vorteil dass man sich wegen der Stromversorgung keine Gedanken machen muss da eine Lichtmaschine vorhanden ist, und eine stabile Basis hat man auch

[BjoernC]

jaja aber ich stell mir das grad so vor bei der ersten Test fahrt - trecker an alles läuft und fährt erstmal alles platt was ihn vor die Reifen kommt
also wie schon gesagt ich werde erstmal schauen wie weit ich mit dem GPS komme - auch wenn hier schon gesagt wurde, das es wohl nicht möglich bzw. nur sehr schwierig werden sollte, die abweichungen zu korrigieren
aber eine andere Frage, sollte ich die Sensoren usw. mit einem Mikro Controller bearbeiten lassen oder doch lieber versuchen möglichst alles mit dem PC zu machen?