Lichtsensormodifikation

[Dirk]

Vielen Dank Dirk und SlyD, ohne Euch wäre ich wirklich aufgeschmissen. Habt ihr eigentlich bei der Entwicklung des RP6 mitgeholfen?

Lustig!

Nein, nein. Daran bin ich völlig unschuldig! [-X

Aber: SlyD IST der Entwickler des RP6!

Gruß Dirk

[Pr0gm4n]

Hey,

Aber: SlyD IST der Entwickler des RP6!

Ich dachte er war Teil, des Entwicklerteams?

oder hab ich das so falsch verstanden?


LG Pr0gm4n

[nil.at]

Guten Abend,

wie dem auch sei, ich ziehe meinen Hut vor Euch
Hab zwar keinen auf, aber stellt ihn euch einfach vor *g*

@SlyD: Ich verstehe schon, dass man die Platinen getrennt betrachten muss, doch wenn man den Schaltplan verfolgen will wird man sich als Anfänger schnell die Frage stellen wie die Bumper verbunden sind. Denn NCL, NOL, NOL1 (bzw. R) sieht man nur in der Bumpers.pdf, sonst aber nirgends und in der sensors.pdf kann man nur erkennen das BPL zu BPL_MB geht (MB = MainBoard?). Und in der Mainboard.pdf sieht man bei den IO Anschlüssen auch nur die BPL/BPR Abzweigungen. Von daher besteht für mich keine ersichtliche Verbindung, somit ist es auch schwer eigene Pläne zu realisieren.

Und eine weitere Anfängerfrage hätte ich. Die Taster haben ja 3 Anschlüsse... eben NO, NC, NC1.
ABER, wo hänge ich mich dann mit +5V an? Denn laut Schaltplan muss der Taster 4 Anschlüsse haben?

Bitte um Entschuldigung, bin ziemlicher Neuling auf dem Gebiet.
Noch einmal vielen Dank, werde die Schaltung nach erfolgreichem Aufbau und Test dann hier vorstellen.

Gruß

[radbruch]

...doch wenn man den Schaltplan verfolgen will wird man sich als Anfänger schnell die Frage stellen wie die Bumper verbunden sind.

In der Fleißarbeit von aircode fehlen zwar noch die Bumper, aber der Anschluß wird von Dirk super erklärt:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=44248

[SlyD]

> Denn laut Schaltplan muss der Taster 4 Anschlüsse haben?

EIN Taster hat drei:
- COM =Common = Gemeinsamer Kontakt
- NC = Normally Closed = Normal geschlossen
- NO = Normally Open = Normal Offen.

Davon wird NC nicht verwendet. Nur NO und COM werden verwendet.
Zwei Schalter auf einer Platine: COM, NOL, NOR werden verwendet, die beiden COM anschlüsse der beiden Schalter sind miteinander verbunden und an +5V gelegt...
+5V kommen also an den COM Anschluss - das ist der mittlere GELBE Draht der zum Bumper geht.

War das jetzt so verständlich?

MfG,
SlyD

[nil.at]

SlyD, deine Antworten sind IMMER äußerst hilfreich, danke wieder einmal.
Trotzdem bin ich ein wenig enttäuscht, dass das aus den Schaltplänen nicht eindeutig ersichtlich ist (zumindest für einen Anfänger).
Für mich sieht es nämlich so aus als hätte jeder Taster 4 Anschlüsse: COM, NO, NO1, NC. Und NO1 ist mit NO kurzgeschlossen.

Aber naja, jetzt habe ich begriffen, danke nochmals

[nil.at]

So, wieder ist ein bisschen Zeit vergangen und ich habe die Schaltung nun mittlerweile endlich fertig aufgebaut.
Zum Testen kam ich allerdings noch nicht, da mir gestern die Sicherung gegangen ist, als ich ein Kabel der Schaltung um einen Kondensator gelegt habe. Seltsam war jedoch, dass der RP6 zu diesem Zeitpunkt ausgeschalten war, und das Kabel schon lang dort liegt. Erst als ich die Kabel nochmal "verfolgt" habe ist das passiert.
Da ich beim Aufbau äußerst gewissenhaft vorgegangen bin, denke ich nicht das es sich um einen Kurzschluss handelt. (Den Übeltäter sieht man unten dann noch besser (im 2. Bild))

Jedenfalls will ich euch die Schaltung nicht vorenthalten, deshalb hier ein paar Bilder:

Anbei noch eine Frage:
Die Funktionen für ADC0 und ADC1 sind, soweit ich das aus der RP6Lib gelesen habe ja schon integriert. Ich brauche nur noch mit task_ADC(); die Variablen adc0 und adc1 abfragen, richtig?

Und die Funktion der Taster wollte ich in die RP6 Lib so integrieren, hoffe ihr könnt mir sagen ob das so passt, oder ob etwas fehlt.

Zur Information: In Rückwärtsfahrtrichtung hängt der hintere rechte Bumper auf IO4. Der linke Bumper auf IO2

uint8_t getBackBumperLeft(void)
{
	PORTC &= ~SL2;
	DDRC &= ~SL2; 
	nop();
	uint8_t tmp = PINC & SL2;
	if(statusLEDs.LED2) { 
		DDRC |= SL2; 
		PORTC |= SL2; 
	}
	return tmp;
}

uint8_t getBackBumperRight(void)
{
	PORTB &= ~SL5;
	DDRB &= ~SL5; 
	nop();
	uint8_t tmp = PINB & SL5;
	if(statusLEDs.LED5) { 
		DDRB |= SL5; 
		PORTB |= SL5; 
	}
	return tmp;
}

und die task_Bumpers() wird so erweitert:

volatile uint8_t bumper_timer;
uint8_t bumper_left;
uint8_t bumper_right;
uint8_t bumper_back_left;
uint8_t bumper_back_right;

void task_Bumpers(void)
{
	if(bumper_timer > 50) { // 50ms
		uint8_t left = getBumperLeft();
		uint8_t right = getBumperRight();
		uint8_t backleft = getBackBumperLeft();    //NEW
		uint8_t backright = getBackBumperRight();  //NEW
		if(bumper_left != left || bumper_right != right || bumper_back_left != backleft ||bumper_back_right != backright) {
			bumper_left = left;
			bumper_right = right;
			bumper_back_left = backleft;
			bumper_back_right = backright;
			BUMPERS_stateChangedHandler();
		}
		bumper_timer = 0;
	}
}

PS: Auf dem Foto erkennt man das schuldige Sicherungstöterkabel recht gut: Ganz links das VDD Kabel welches um den Kondensator gewickelt ist.

[nil.at]

*push*
Habe jetzt neue Sicherungen, kann mir bitte nur jemand sagen ob meine Lib Anpassung so stimmt?

Danke

//edit: Ich habe gerade die FrontLED zur Linienverfolgung getestet und mir ist dabei aufgefallen, dass sie um einiges schwächer leuchtet, als die des Asuros. Kann mir jemand sagen warum das so ist? Laut Asuro Schaltplan wird die LED direkt über einen uC Pin (PD6) über einen 220 Ohm Widerstand angesteuert.
Bei meiner RP6 Schaltung ist es fast genauso. VDD zu 220 Ohm Widerstand zu 5mm LED rot (genauso wie beim Asuro, genauere Bezeichnungen finde ich da nicht). Einziger Unterschied, beim RP6 hab ich noch nen Transistor geschalten dessen Basis an einen IO Port angeschlossen ist, aber daran wirds wohl kaum liegen, oder?

Hoffe ihr könnt mir helfen, danke!

//edit2: Habe mal zwei Bilder zur Veranschaulichung hinzugefügt.

//edit3: Laut Multimeter fließen in beiden Fällen gute 20mA durch die rote LED. Könnte es vielleicht an diesem kleinen Zusatz "LEDs 5mm rot hell diffus" aus der Ausro Beschreibung liegen? Auf das habe ich beim Kauf der RP6 roten LED nicht geachtet :/

[nil.at]

Hab ich eigentlich etwas falsch gemacht oder warum wird meine Frage hier ignoriert?

[Dirk]

@nil.at:

Hab ich eigentlich etwas falsch gemacht oder warum wird meine Frage hier ignoriert?

Nee, aber du hast die Antwort ja schon selbst gegeben:
Trotz gleichen Stroms (20 mA) können unterschiedliche LEDs von unterschiedlichen Herstellern abweichende Lichtströme, Farben ... haben.

Gruß Dirk