Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Osiron]

Hallo Roboter-Experten,

ich bin noch Neuling in sachen Tricopterbau aber versuche es trotzdem
Zur Zeit hindern mich noch einige Verständnisfragen die richtigen Bauteile auszusuchen.
Ich hoffe Ihr könnt mir Helfen diese Fragen zu beantworten.

Zu aller erst habe ich eine Frage zu den Gyro´s.
In der Anleitung auf http://shrediquette.blogspot.com/ werden 3 "ADXRS610 - 300°/s" verwendet, welche sehr teuer sind.
In einer anderen Anleitung ( http://www.rcexplorer.se/projects/TriV2/TriV2.html ) habe ich ein etwas anderes Board gesehen, welches die Gyro´s direkt auf dem Board hat und weit günstigere Gyro´s ( http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...ro_&aff=328427 ) verwendet.
Wo liegt da jetzt genau der Unterschied? Oder könnte man die günstigen Gyro´s auch in dem Shrediquette Tricopter einbauen?

Als zweites verstehe ich noch nicht so ganz die ESC´s mit I²C.
Auf http://shrediquette.wikia.com/wiki/Parts_List werden "BL-Ctrl V1.2 (SMD vorbestückt)" genannt. Brauch man unbedingt
den I²C Anschluss auf dem ESC oder funktioniert das ganze auch mit "günstigen" ESC´s wie z.B. "TURNIGY Plush 18amp Speed Controller"?
Wird der I²C von Microcontroller ausgelesen und für die Steuerung/Stabilisierung verwendet?
Was macht der I²C -> PWM converter in diesem Zusammenhang?

Alles in Allem: Lohnt es sich die teureren Bauteile zu kaufen, um flexibler
zu sein oder reichen die günstigen Bauteile völlig aus?

Das soll es auch erstmal von mir gewesen sein

Schonmal Danke im Vorraus!

Freue mich auf eure Antworten,

Beste Grüße

Jan-Niklas

[jevermeister]

Hi Osiron,

die ADXR haben den Vorteil, dass sie ohne weiteres auf den Shreddiquette passen, für alle anderen Ideen wie zB. WII Motion Plus etc. wirst Du wohl etwas basteln müssen.
Willa hat die TriGUIDE speziell für diese Gyros entworfen. Ausserdem: billige Gyros haben zB eine gewaltige Drift und sind temperaturempfindlich.

Zu Deiner anderen Frage:
Die TriGUIDE liefert zur Motorsteuerung die Ausgangssignale via I²C Bus, dort sind die Motorsteuersignale adressiert, jetzt brauchst du entweder ESCs die I²C lesen können oder du musst I²C zu PWM Converter verwenden, denn die meisten handelsüblichen ESCs verstehen nur Pulsweitenmodulation (PWM) die direkt an ihren Eingang geschickt wird.

Es gibt auch noch die Möglichketi ESCs umzubauen, dass sie I²C verstehen und umsetzen.

Für den Anfang empfehle ich dir auf jeden Fall günstige Motoren, dass hab ich leidlich erfahren müssen, aber bei den Gyros investiere lieber, wenn Du ens ersnt meinst mit der Tricoptoerfliegerei.

Gruß
Nils
ps.: jetzt habe ich mir schöne Motorhalter eingebaut und nun wabert der Tricopter wie blöde und korrigiert stark verzögert und übertrieben, die PID Parameter müssen wieder geändert werden oder? .

Oder hab ich jetzt veränderte Vibrationen im Gehäuse. Die ganze PID Sache find ich echt Antrengend und macht mich ziemlich mutlos...

Die Motorhalter sind übrigens so gebaut, das das Drehzentrum neben dem Ausleger liegt (siehe Foto)
Bild hier  

Ist das ein Problem?

[yak03]

Hallo Nils,

ich würde sagen mit Deiner Motorhalterung ist ungünstig. Da ich der Meinung bin, dass die Kräfte ungleichmäßig auf den Ausleger wirken.Und im ungünstigen Fall sich der "verdreht" bei schnellen Drehzahläderungen( Hebelwirkung). Warum schneidest du die lange Motorwelle nicht ab? (Dremel mit Diamantscheibe habe ich so gemacht) Oder hat es einen anderen Grund warum du die Motoren außerhalb der Mitte setzt? Ich könnte mir auch vorstellen zwei Auslege Nebeneinader mit Abstand aber sie müssen am Ende fest verbunden sein. Das macht die Sache aber noch fummeliger und Gewicht ist sicher auch nicht schön.
Grüße Sven

[yak03]

Ich habe ein Problem wer kann mir helfen oder ein Tipp geben.
Das Servo vom Tricopter driftet weg warum?
Beim Einschalten gehst in die Mitte und dann "brummt" es sich langsam weg. Ich kann es mit der Funke wieder zurück holen.
Stecke ich den Stecker direkt an dem Empfänger (Kanal 4) kann ich das Servo sauber steuern und es dreht sich nicht weg.

Den IMU habe ich auch geprüft und er ist genauso aufgebaut wie in der Anleitung.
Und die Bewegungen werden auch sauber in der Trigui angezeigt.
Was kann das sein warum driftet das Servo?
Habe den IMU aufgebaut und auf dem Tisch befestigt und den Tricopter auf ein Kissen gestellt. (wollte damit mit Vibrationen ausschließen)
Nach dem Einschalten geht das Servo in die Mitte und driftet dann weg.
Wer hat eine Idee wo ist der Fehler zu suchen.

Danke
Grüße
Sven

[Bammel]

Hallo Sven (noch einer )

Im Stillstand ist das verhalten völlig normal. Das sollte sich im Flug ändern.

Gruß, Sven

[yak03]

Hallo Sven, (ist schon Komisch seinen Namen zweimal zu lesen )

Danke für den Hinweis. Nun kann ich es ja wagen meinen Tricopter zu starten.
Hoffentlich ist er nicht gleich kaputt.

Grüße
Sven

[jevermeister]

Hi,
ich habe bisher bei diesen Motoren die welle abgesägt, nur tut das in der seele weh, sowas bei neuen Bauteilen zu machen.
Meint Ihr denn das diese azentrische Anbringung ein Problem ist? Harry, das weißt Du doch bestimmt oder?

Ich werde auf jeden Fall nochmal Schwingungsdämpfer anbringen, da ich sehr starke Vibrationen im Gehäuse habe, ich habe ja nochmal 3 von diesen Motoren bestellt und einer hat schon wieder ne Macke.

Ursprünglich hatte ich vor diese Adapterplatten ans Ende zu setzen, aber die überstehenden Ausleger habe auch ihre Vorteile .

Ich muss wohl nochmal mit Zentral angebrachten Motoren versuchen.

Gruß
Nils

[Scotch]

Moin moin,

ich melde mich dann mal wieder zurück.
Nach dem ich hier ein wenig Stress hatte, habe ich erst mal die restlichen Beiträge aufgearbeitet.
Sind ja wieder viele interessante Geschichten dabei.
Da ich heute frei hatte, konnte ich dann endlich mal wieder fliegen gehen.
Heute habe ich die 10" Props montiert und finde das verhalten des Copters wesentlich angenehmer als mit den 8"
Ich habe heute meine Digicam mal auf den Tri geschraubt.
Das Fliegen damit ging noch relativ gut allerdings sind die Aufnahmen nichts geworden.
Dadurch das die Cam auf dem Deckel der CD Spindel geschraubt habe habe ich ein sehr unruhiges Bild. Der Deckel ist zu weich als Halterung.
Da werde ich mir noch mal etwas anderes einfallen lassen.
Gruß Ingo

[deHarry]

Meint Ihr denn das diese azentrische Anbringung ein Problem ist? Harry, das weißt Du doch bestimmt oder?

Wissen... mhmm, fast zu viel der Ehre Danke!
Ich gehe mal davon aus, dass du das nur an den beiden vorderen Auslegern so gemacht hast, und dort dann achsensymmetrisch (nicht rotationssymmetrisch, also nicht auf der einen Seite den Motor vor dem Ausleger, auf der anderen Seite dahinter, sondern beide davor oder dahinter).
Wenn das so ist, sehe ich eigentlich keine großen Probleme deswegen. Das Argument mit Verwindungen beim Gas geben von Yak03 kann ich nicht ausschließen, sehe ich aber nicht so kritisch, weil sowohl die Masse des Tri als auch die Kraft der Motoren und Propeller endlich sind. Die Platinen sehen nicht nach 1 mm oder so aus, das sollten sie ab können.

Warum bohrst du nicht einfach ein 5 mm Loch unterhalb des Motors in den Ausleger und lässt die Achse durch gucken? Habe ich so gemacht und keine Probleme damit. Der Nippel unter dem Motor auf dem Foto ist die Achse.



Wenn du so eine Konstruktion allerdings auch am Heckausleger eingebaut hast, hast du sicher ein Problem. In dem Fall muss dein Servo das Drehmoment um die Längsachse des Auslegers, das der Motor durch seinen Schub einbringt, permanent ausgleichen und stellt in eine Richtung schneller als in die andere (und braucht dauernd Strom). Nicht gut. Der Heckausleger sollte auf jeden Fall symmetrisch ausgelegt sein.
Wenn du dann noch den Motor in die Drehachse verfrachtest... Auch hierfür ein geniales Konstrukt als Vorbild

Ich muss wohl nochmal mit Zentral angebrachten Motoren versuchen.

Yes!

[jevermeister]

Ha!

Ich wusste auf dich ist Verlass Harry!
Danke für die ausführliche Beschreibung.
Natürlich habe ich dieses Kosntrukt nur bei den Vorderen Auslegern gemacht und beie Motoren sitzen hinter den Auslegern. Damit verschiebt sichd er Mittelpunkt der Motoren ja nur Minimal nach hinten.
Das GFK ist 1mm dick.
Ich denke das Problem an der Sache ist, das eine Schraube durch den Ausleger in den Motor ging und die andere nicht. Ich habe mir das Lager des neuen (!) Motors links vorne wohl dermaßen zerbröselt, dass sogar der Alte besser ist, auf jeden Fall ist es jetzt ohne die Platten mit den alten Motoren besser. Ich werde es aber nochmal mit den Platten probieren sobald ich Bock habe.

Zum Servo: Ihr habt recht, die kleinen Servos sind einfach zu schlecht, da muss ich wohl in den Sauren Apfel beißen und mir einen guten kaufen, ich habe es auch mit anderen Übersetzungen versucht, aber das Zittern bleibt.

Gruß
Nils