Das du sagst "Versteh ich nicht" überrascht mich ein wenig, ich denke eigentlich das du ein recht Kompetenter Ingenieur bist

3Gyros und zwei ACC, dann hast du keine Redundanz für die z-Achse. Driftet die irgendwann weg?

Ich persönlich Arbeite derzeit nebenbei an einem 9Achs AHRS mit Kalman Filter (da beschränk ich mich allerdings auf die praktische Umsetzung, die Theorie ist ein wenig ... zu statistisch für mich). Mal sehen wie das alles am schluss aussieht
Schade das du kein ICQ/MSN hast ...