Servo mit Geschwindigkeitsregelung?

[oberallgeier]

Hallo JeyBee,

... Also soll ich einfach nur drei Positionen messen ...

Das musst Du schon selbst entscheiden. Ich weiß nicht, mit welcher Auflösung Du die Umgebung absuchen willst. Diese drei Positionen waren eigentlich nicht die message.

Du sollst, egal wieviel Positionen Du anfährst, eben die erforderliche Zeit warten - sonst misst Du Mist *ggggg*. Möglicherweise kennst Du (auch) die Störempfindlichkeit der Sharpfamilie noch nicht - aber es gibt Möglichkeiten zum Entstören.

Im Übrigen gibt die Suchfunktion (obere Statuszeile, dritter Link : •Suchen• ) ne ganze Menge her, hier drei Beispiele, die sich mit dem Sharp, dem Scannen der Umgebung und entsprechenden Landkarten beschäftigen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=36647
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11848
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=15756#15756

Du musst halt selber mal intensiv suchen. Im Übrigen: viel Erfolg

[JeyBee]

Danke für die Links, oberallgeier.

Ich habe mich jetzt dazu entschieden, den Sensor auf dem Servo immer auf 0 (100) zu stellen. Sobald der Sensor aber etwas "sieht", soll der Roboter stehen bleiben, auf beide seiten den Servo schwenken (50-150), zwei messerte nehmen, und beide vergleichen, bei dem der weniger hoch ist, soll der Roboter hinfahren. Also quazi soll der Roboter den "Besten Weg" finden. Ich weiss, die Sensoren sind nur auf 30cm ausgelegt, trotzdem soll es dem Roboter helfen, sich nicht in eine Ecke zu verfahren.

Ich habe das Programm geschriben . Jedoch funktioniert das mit dem Servo noch nicht so ganz. Es schlägt nur auf eine Seite aus.

Der Sensor ist bei der Servoposition "100" nach gerade aus gerichtet.

Könntest du mal bitte kruz drüber schauen? *Keks gib*

$regfile "m16def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 9600
$swstack = 16
$hwstack = 16
$framesize = 16

Dim A As Word
Dim B As Word
Dim C As Word
Dim X As Word
Dim Y As Word
Dim Z As Word

Config Portd.4 = Output
Config Portd.5 = Output
Config Porta.4 = Output
Config Porta.5 = Output
Config Porta.6 = Output
Config Portc.7 = Output
Config Portc.6 = Output
Config Portc.5 = Output
Config Portb.2 = Output

M1 Alias Porta.5
M2 Alias Porta.6
M3 Alias Portc.6
M4 Alias Portc.5

Config Servos = 1 , Servo1 = Portb.2 , Reload = 10
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1

Enable Interrupts

Servo(1) = 100
Wait 1

Do

Pwm1a = 64
Pwm1b = 64

A = Getadc(1)
B = Getadc(2)
C = Getadc(3)

If A > 250 Then
Gosub Brems
Waitms 500
Gosub Rueck
Waitms 200
Gosub Rueckr
Waitms 400
Else
Gosub Vor
End If

If B > 250 Then
Gosub Brems
Waitms 500
Gosub Way
Gosub Rueck
Waitms 200
Gosub Rueckl
Waitms 400
Else
Gosub Vor
End If


If C > 250 Then
Gosub Brems
Waitms 500
Gosub Rueck
Waitms 200
Gosub Rueckr
Waitms 400
Else
Gosub Vor
End If

Waitms 40


Vor:
M1 = 0
M2 = 1
M3 = 0
M4 = 1
Return

Rueck:
M1 = 1
M2 = 0
M3 = 1
M4 = 0
Return

Brems:
M1 = 1
M2 = 1
M3 = 1
M4 = 1
Return

Rueckr:
M1 = 1
M2 = 0
M3 = 0
M4 = 0
Return

Rueckl:
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 1
M4 = 0
Return

Vorr:
M1 = 0
M2 = 1
M3 = 0
M4 = 0
Return

Vorl:
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 0
M4 = 1
Return

Way:
Servo(1) = 100
Waitms 100
X = Getadc(2)
Waitms 100
Servo(1) = 150
Y = Getadc(2)
Waitms 100
Servo(1) = 50
Waitms 300
Z = Getadc(2)
Waitms 100

If Y > Z Then
Gosub Rueckr
Waitms 500
Gosub Brems
Waitms 300
Gosub Vor
End If

If Y < Z Then
Gosub Rueckl
Waitms 500
Gosub Brems
Waitms 300
Gosub Vor
End If

Loop

Mfg JeyBee

[oberallgeier]

Ach JeyBee,

das mit dem Keks ist nett gedacht, ich würde das sogar ohne Keks machen. Blos sprech ich kein Bascom - da bin ich leider keine Hilfe. Selbst mein C ist eher Cäh.

Vielleicht könnte Dir mein Lösungsansatz etwas helfen (ja, ich weiß, man lobt immer die eigenen Ideen/Kinder/Töchter), der auf dem Dottie zu sehen ist: einfache, nicht sehr genaue Sensoren geben "erste" Hinweise, der Sharp macht die Feinarbeit. Dabei müssen die Sensoren natürlich nicht "von oben herab" schauen - einfach nach vorne geht auch. Diese Blindenstockphilosophie ist eben (m)eine etwas spezielle Geschichte. Die ganze Geschichte fängt ungefähr hier an.

[ikarus_177]

Hi,

hab mir dein Programm auch mal angesehen.

Mir ist aufgefallen, dass die Endlosschleife (Do...Loop) über den ganzen Programmcode geht auch über die Unterfunktionen, die mit "gosub" angesprochen werden. Ich würde die Schleife nur über die "Aufrufe" der Unterfunktionen stellen, also in etwa so:

$regfile "m16def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 9600
$swstack = 16
$hwstack = 16
$framesize = 16

Dim A As Word
Dim B As Word
Dim C As Word
Dim X As Word
Dim Y As Word
Dim Z As Word

Config Portd.4 = Output
Config Portd.5 = Output
Config Porta.4 = Output
Config Porta.5 = Output
Config Porta.6 = Output
Config Portc.7 = Output
Config Portc.6 = Output
Config Portc.5 = Output
Config Portb.2 = Output

M1 Alias Porta.5
M2 Alias Porta.6
M3 Alias Portc.6
M4 Alias Portc.5

Config Servos = 1 , Servo1 = Portb.2 , Reload = 10
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1

Enable Interrupts

Servo(1) = 100
Wait 1

Do

Pwm1a = 64
Pwm1b = 64

A = Getadc(1)
B = Getadc(2)
C = Getadc(3)

If A > 250 Then
Gosub Brems
Waitms 500
Gosub Rueck
Waitms 200
Gosub Rueckr
Waitms 400
Else
Gosub Vor
End If

If B > 250 Then
Gosub Brems
Waitms 500
Gosub Way
Gosub Rueck
Waitms 200
Gosub Rueckl
Waitms 400
Else
Gosub Vor
End If


If C > 250 Then
Gosub Brems
Waitms 500
Gosub Rueck
Waitms 200
Gosub Rueckr
Waitms 400
Else
Gosub Vor
End If

Waitms 40


Loop


Vor:
M1 = 0
M2 = 1
M3 = 0
M4 = 1
Return

Rueck:
M1 = 1
M2 = 0
M3 = 1
M4 = 0
Return

Brems:
M1 = 1
M2 = 1
M3 = 1
M4 = 1
Return

Rueckr:
M1 = 1
M2 = 0
M3 = 0
M4 = 0
Return

Rueckl:
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 1
M4 = 0
Return

Vorr:
M1 = 0
M2 = 1
M3 = 0
M4 = 0
Return

Vorl:
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 0
M4 = 1
Return

Way:
Servo(1) = 100
Waitms 100
X = Getadc(2)
Waitms 100
Servo(1) = 150
Y = Getadc(2)
Waitms 100
Servo(1) = 50
Waitms 300
Z = Getadc(2)
Waitms 100

If Y > Z Then
Gosub Rueckr
Waitms 500
Gosub Brems
Waitms 300
Gosub Vor
End If

If Y < Z Then
Gosub Rueckl
Waitms 500
Gosub Brems
Waitms 300
Gosub Vor
End If

Return

Keine Ahnung, ob das zur Lösung des "Ausschlagproblems" beiträgt, mir ist es nur ins Auge gestochen


Viele Grüße

[JeyBee]

So, jetzt funktioniert soweit alles. Ich brauche jetzt nur noch eine Richtige Spannungsversorgung etc.

Wenn's interessiert, hier der Code:

$regfile "m16def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 9600
$swstack = 16
$hwstack = 16
$framesize = 16

Dim A As Word
Dim B As Word
Dim C As Word
Dim X As Word
Dim Y As Word
Dim Z As Word

Config Porta.4 = Output
Config Porta.5 = Output
Config Porta.6 = Output
Config Portc.7 = Output
Config Portc.6 = Output
Config Portc.5 = Output
Config Portb.2 = Output

M1 Alias Porta.5
M2 Alias Porta.6
M3 Alias Portc.6
M4 Alias Portc.5

Config Servos = 1 , Servo1 = Portb.2 , Reload = 10
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1

Enable Interrupts

Servo(1) = 100
Wait 1

Do

Pwm1a = 64
Pwm1b = 64

A = Getadc(1)
B = Getadc(2)
C = Getadc(3)

If A > 200 Then
Gosub Brems
Waitms 500
Gosub Way
Waitms 100
Else
Gosub Vor
End If

If B > 200 Then
Gosub Brems
Waitms 500
Gosub Way
Waitms 100
Else
Gosub Vor
End If

If C > 200 Then
Gosub Brems
Waitms 500
Gosub Way
Waitms 100
Else
Gosub Vor
End If

Loop

Vor:
M1 = 0
M2 = 1
M3 = 0
M4 = 1
Return

Rueck:
M1 = 1
M2 = 0
M3 = 1
M4 = 0
Return

Brems:
M1 = 1
M2 = 1
M3 = 1
M4 = 1
Return

Rueckr:
M1 = 1
M2 = 0
M3 = 0
M4 = 0
Return

Rueckl:
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 1
M4 = 0
Return

Vorr:
M1 = 0
M2 = 1
M3 = 0
M4 = 0
Return

Vorl:
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 0
M4 = 1
Return

Way:
Servo(1) = 150
Waitms 300
Y = Getadc(2)
Waitms 300
Servo(1) = 50
Waitms 300
Z = Getadc(2)
Waitms 300

If Y > Z Then
Gosub Vorl
Waitms 500
Gosub Brems
Waitms 300
Gosub Vor
End If

If Y < Z Then
Gosub Vorr
Waitms 500
Gosub Brems
Waitms 300
Gosub Vor
End If
Servo(1) = 100
Return

End

Danke an Alle.


Mfg JeyBee