also dirk, jetzt habe ich mich mal an das abändern deiner servolib für die M32 gemacht.
als erstes war mein ziel, dass mein ir system nach wie vor funktioniert, nach dem ich es in deine isr eingebunden habe.
allerdings habe ich da festgestellt, dass in task_SERVO() dein interrupt aus- und eingeschaltet wird.
darum habe ich das abschalten aus der lib rausgeworfen, damit der Interrupt immer ausgelöst wird und mein ir system dauerhaft arbeitet.
darum habe ich deinen wert der PULS_REPETITION auf 20 abgeändert und das mSleep(3) im demoprogramm weggelassen.
mein IR system arbeitet nun wieder so wie früher.
dann habe ich die werte von LEFT_TOUCH auf 50 und RIGHT_TOUCH auf 116 abgeändert.
anschließend habe ich an PC4 noch einen Servo zum testen angeschlossen.
das ganze schaut nun so aus:
Code:/* **************************************************************************** * _______________________ * \| RP6 ROBOT SYSTEM |/ * \_-_-_-_-_-_-_-_-_-_/ >>> RP6 CONTROL * ---------------------------------------------------------------------------- * ------------------------ [c]2008 - Dirk ------------------------------------ * **************************************************************************** * File: RP6ControlServoLib.h * Version: 1.0 * Target: RP6 CONTROL - ATMEGA32 @16.00MHz * Author(s): Dirk * **************************************************************************** * Description: * This is the RP6ControlServoLib header file. * You have to include this file, if you want to use the library * RP6ControlServoLib.c in your own projects. * * **************************************************************************** * THE CHANGELOG CAN BE FOUND AT THE END OF THIS FILE! * **************************************************************************** */ /*****************************************************************************/ // Includes: #include "RP6ControlLib.h" // The RP6 Control Library. // Always needs to be included! /*****************************************************************************/ // Defines: // Servo constants: #define SERVO1 0b00000001 #define SERVO2 0b00000010 #define SERVO3 0b00000100 #define SERVO4 0b00001000 #define SERVO5 0b00010000 #define SERVO6 0b00100000 #define SERVO7 0b01000000 // Servo movement limits (depending on servo type): // Standard Servos need an impulse every 20ms (50Hz). This impulse must have // a length of 1ms (0.7 .. 1ms) to move the servo lever to the left touch // and a length of 2ms (2 .. 2.3ms) for moving it to the right touch. In the // middle position the servo needs an impulse length of 1.5ms (1.3 .. 1.6ms). // If you want to modify the following constants for a certain servo type, // you must adapt the LEFT_TOUCH constant first (values ~70 .. 100 = ~0.7 .. // 1ms at 100kHz) by using a servo position value (servoX_position) of zero. // After that you have two "screws" to adjust the servo movement limits: // First you may change the RIGHT_TOUCH constant. If you choose a higher // value than 255, you will use 16-bit values. Higher values mean a longer // impulse length, but longer impulses than 2.3ms do not make sense. // Second you may alter the Timer 1 frequency constant (F_TIMER1). // A higher frequency leads to smaller steps of the servo movement. This of // course reduces the impulse length and may be compensated again by a higher // RIGHT_TOUCH constant. As a possible range of Timer 1 frequency values you // may use 50kHz (20us) .. 105.263kHz (9.5us). // HINT: If you alter F_TIMER1, you'll have to adapt LEFT_TOUCH and // RIGHT_TOUCH again as you can see in the following table! // Steps -> 9.5 10 12.5 15 17.5 20 [us] // ------------------------------------------------------------------ // LEFT_TOUCH 74 71 57 47 41 35 // RIGHT_TOUCH 169 162 129 107 92 80 // F_TIMER1 105263 100000 80000 66667 57143 50000 [Hz] #define LEFT_TOUCH 50 // Left servo touch abgeändert #define RIGHT_TOUCH 116 // Right servo touch abgeändert #define MIDDLE_POSITION (RIGHT_TOUCH / 2) // Middle position (~1.5ms) #define PULSE_REPETITION 20 // Pulse repetition freq. (~50Hz) #define F_TIMER1 72000 // abgeändert auf 72khz // Servo ports: #define SERVO1_PULSE_ON (PORTC |= IO_PC2) // PC2 #define SERVO1_PULSE_OFF (PORTC &= ~IO_PC2) #define SERVO2_PULSE_ON (PORTC |= IO_PC3) // PC3 #define SERVO2_PULSE_OFF (PORTC &= ~IO_PC3) #define SERVO3_PULSE_ON (PORTC |= IO_PC4) // PC4 #define SERVO3_PULSE_OFF (PORTC &= ~IO_PC4) #define SERVO4_PULSE_ON (PORTC |= IO_PC5) // PC5 #define SERVO4_PULSE_OFF (PORTC &= ~IO_PC5) #define SERVO5_PULSE_ON (PORTC |= IO_PC6) // PC6 #define SERVO5_PULSE_OFF (PORTC &= ~IO_PC6) #define SERVO6_PULSE_ON (PORTC |= IO_PC7) // PC7 #define SERVO6_PULSE_OFF (PORTC &= ~IO_PC7) #define SERVO7_PULSE_ON (PORTD |= IO_PD5) // PD5 #define SERVO7_PULSE_OFF (PORTD &= ~IO_PD5) // ----------------------------------------------------------- // Other possible ports for connecting Servos to RP6Control: //#define SERVOx_PULSE_ON (PORTA |= ADC6) // PA6 //#define SERVOx_PULSE_OFF (PORTA &= ~ADC6) //#define SERVOx_PULSE_ON (PORTA |= ADC7) // PA7 //#define SERVOx_PULSE_OFF (PORTA &= ~ADC7) // ----------------------------------------------------------- /*****************************************************************************/ // Variables: uint16_t servo1_position; // Servo 1 position [0..RIGHT_TOUCH] uint16_t servo2_position; // Servo 2 position [0..RIGHT_TOUCH] uint16_t servo3_position; // Servo 3 position [0..RIGHT_TOUCH] uint16_t servo4_position; // Servo 4 position [0..RIGHT_TOUCH] uint16_t servo5_position; // Servo 5 position [0..RIGHT_TOUCH] uint16_t servo6_position; // Servo 6 position [0..RIGHT_TOUCH] uint16_t servo7_position; // Servo 7 position [0..RIGHT_TOUCH] /*****************************************************************************/ // Functions: void initSERVO(uint8_t servos); void startSERVO(void); void stopSERVO(void); void pulseSERVO(void); void task_SERVO(void); /****************************************************************************** * Additional info * **************************************************************************** * Changelog: * - v. 1.0 (initial release) 31.12.2008 by Dirk * * **************************************************************************** */ /*****************************************************************************/ // EOFmein demoprogramm:Code:/* **************************************************************************** * _______________________ * \| RP6 ROBOT SYSTEM |/ * \_-_-_-_-_-_-_-_-_-_/ >>> RP6 CONTROL * ---------------------------------------------------------------------------- * ------------------------ [c]2008 - Dirk ------------------------------------ * **************************************************************************** * File: RP6ControlServoLib.c * Version: 1.0 * Target: RP6 CONTROL - ATMEGA32 @16.00MHz * Author(s): Dirk * **************************************************************************** * Description: * This is my simple RP6 Control Servo Library for up to 8 Servos. * * COMMENT: It is a good idea to use a separate power supply for the servos! * * Servo connections: * SERVO1 -> I/O Pin 7 (IO_PC2) SERVO5 -> I/O Pin 4 (IO_PC6) * SERVO2 -> I/O Pin 5 (IO_PC3) SERVO6 -> I/O Pin 1 (IO_PC7) * SERVO3 -> I/O Pin 6 (IO_PC4) SERVO7 -> I/O Pin 9 (IO_PD5) * SERVO4 -> I/O Pin 3 (IO_PC5) * * **************************************************************************** * ATTENTION: Stopwatch 1 is used for the servo task! Please do * not use this stopwatch elsewhere in your program! * * **************************************************************************** * THE CHANGELOG CAN BE FOUND AT THE END OF THIS FILE! * **************************************************************************** */ /*****************************************************************************/ // Includes: #include "RP6ControlServoLib.h" /*****************************************************************************/ // Variables: uint8_t usedservos; uint8_t servo_on = FALSE; uint8_t interruptcounter; //abgeändert uint16_t impulselength1 = 0; uint16_t impulselength2 = 0; uint16_t impulselength3 = 0; uint16_t impulselength4 = 0; uint16_t impulselength5 = 0; uint16_t impulselength6 = 0; uint16_t impulselength7 = 0; volatile uint16_t intcounter = 0; /*****************************************************************************/ // Functions: /** * INIT SERVO * * Call this once before using the servo function. * Timer 1 is configured to work in "Clear Timer On * Compare Match Mode" (CTC). So no PWM is generated! * The timer runs on a fixed frequency (100kHz). * * Input: Servos -> Used Servos * Examples: * - initSERVO(SERVO1 | SERVO2) -> Use only Servos 1 and 2 * - initSERVO(SERVO1 | SERVO6) -> Use only Servos 1 and 6 * - initSERVO(SERVO1 | SERVO2 | SERVO8) -> Use Servos 1, 2 and 8 * */ void initSERVO(uint8_t servos) { usedservos = servos; // Save used Servos impulselength1 = 0; impulselength2 = 0; impulselength3 = 0; impulselength4 = 0; impulselength5 = 0; impulselength6 = 0; impulselength7 = 0; if (servos & SERVO1) {DDRC |= IO_PC2; PORTC &= ~IO_PC2;} if (servos & SERVO2) {DDRC |= IO_PC3; PORTC &= ~IO_PC3;} if (servos & SERVO3) {DDRC |= IO_PC4; PORTC &= ~IO_PC4;} if (servos & SERVO4) {DDRC |= IO_PC5; PORTC &= ~IO_PC5;} if (servos & SERVO5) {DDRC |= IO_PC6; PORTC &= ~IO_PC6;} if (servos & SERVO6) {DDRC |= IO_PC7; PORTC &= ~IO_PC7;} if (servos & SERVO7) {DDRD |= IO_PD5; PORTD &= ~IO_PD5;} // ----------------------------------------------------------- // Other possible ports for connecting Servos to RP6Control: // if (servos & SERVOx) {DDRA |= ADC6; PORTA &= ~ADC6;} // if (servos & SERVOx) {DDRA |= ADC7; PORTA &= ~ADC7;} // ----------------------------------------------------------- cli(); // Timer 1: Normal port operation, mode 4 (CTC), clk/8 TCCR1A = (0 << COM1A1) | (0 << COM1A0) | (0 << COM1B1) | (0 << COM1B0) | (0 << FOC1A) | (0 << FOC1B) | (0 << WGM11) | (0 << WGM10); TCCR1B = (0 << ICNC1) | (0 << ICES1) | (0 << WGM13) | (1 << WGM12) | (0 << CS12) | (1 << CS11) | (0 << CS10); OCR1A = ((F_CPU/8/F_TIMER1)-1); // abgeändert auf 26,777 // ------------------------------------------------------ // Possible OCR1A values (F_CPU = 16000000): // OCR1A = 2000000 / F_TIMER1 - 1 // F_TIMER1 (Steps) // OCR1A = 18; // 105263Hz (9.5us) // OCR1A = 19; // 100000Hz (10us) // OCR1A = 24; // 80000Hz (12.5us) // OCR1A = 29; // 66667Hz (15us) // OCR1A = 34; // 57143Hz (17.5us) // OCR1A = 39; // 50000Hz (20us) // ------------------------------------------------------ // Enable output compare A match interrupts: startSERVO(); sei(); startStopwatch1(); // Needed for 20ms pulse repetition } /** * START SERVO * * If the servo function was stopped with the * function stopSERVO() before, it can be * started again with this function. * */ void startSERVO(void) { TIMSK |= (1 << OCIE1A); servo_on = TRUE; } /** * STOP SERVO * * The servo function uses a certain amount of the * processor's calculating time. If the Servos are * not moving for a while, the Timer 1 interrupt * can be stopped with this function. * */ void stopSERVO(void) { TIMSK &= ~(1 << OCIE1A); servo_on = FALSE; } /** * PULSE SERVO * * This is the servo pulse generation. This function * must be called every 20ms (pulse repetition). * * position = 0 : Left touch * position = RIGHT_TOUCH : Right touch * position = MIDDLE_POSITION : Middle position * * ! Please make sure in your main program, that the ! * ! servo position values (servoX_position) don't ! * ! exceed RIGHT_TOUCH!!! ! * * COMMENT: The pulses are only started here! * The pulses end in the Timer 1 ISR! * */ void pulseSERVO(void) { if (servo_on) { intcounter = RIGHT_TOUCH; // Avoid interference of Timer 1 ISR! // (Only necessary, if pulseSERVO() is called // from outside of this library!) if (usedservos & SERVO1) { SERVO1_PULSE_ON; impulselength1 = LEFT_TOUCH + servo1_position;} if (usedservos & SERVO2) { SERVO2_PULSE_ON; impulselength2 = LEFT_TOUCH + servo2_position;} if (usedservos & SERVO3) { SERVO3_PULSE_ON; impulselength3 = LEFT_TOUCH + servo3_position;} if (usedservos & SERVO4) { SERVO4_PULSE_ON; impulselength4 = LEFT_TOUCH + servo4_position;} if (usedservos & SERVO5) { SERVO5_PULSE_ON; impulselength5 = LEFT_TOUCH + servo5_position;} if (usedservos & SERVO6) { SERVO6_PULSE_ON; impulselength6 = LEFT_TOUCH + servo6_position;} if (usedservos & SERVO7) { SERVO7_PULSE_ON; impulselength7 = LEFT_TOUCH + servo7_position;} intcounter = 0; } } /** * TIMER1 ISR * * In this ISR the servo pulses are finished, if the * correct pulse length of each servo is reached. * */ ISR (TIMER1_COMPA_vect) {interruptcounter++; //abgeändert if(interruptcounter <21) {DDRD |= (1<<PD5); //PD5 als Ausgang PORTD ^= (1<<PD5); } if(interruptcounter > 20 && interruptcounter <41) {DDRD &=~ (1<<PD5); } if(interruptcounter == 41) {interruptcounter =0;} intcounter++; if (intcounter == impulselength1) {SERVO1_PULSE_OFF;} if (intcounter == impulselength2) {SERVO2_PULSE_OFF;} if (intcounter == impulselength3) {SERVO3_PULSE_OFF;} if (intcounter == impulselength4) {SERVO4_PULSE_OFF;} if (intcounter == impulselength5) {SERVO5_PULSE_OFF;} if (intcounter == impulselength6) {SERVO6_PULSE_OFF;} if (intcounter == impulselength7) {SERVO7_PULSE_OFF;} } /** * SERVO TASK * * This is the servo task. The task performes the pulse repetition * with the help of a stopwatch. * At the next call of the servo task (earliest about 3ms after the * last servo pulse generation) the compare A match interrupt will * be disabled to reduce the interrupt load. It will be enabled * again after the next pulseSERVO() function call. * */ void task_SERVO(void) { if (getStopwatch1() > PULSE_REPETITION) { // Pulse every ~20ms pulseSERVO(); // Servo pulse generation setStopwatch1(0); } } /****************************************************************************** * Additional info * **************************************************************************** * Changelog: * - v. 1.0 (initial release) 31.12.2008 by Dirk * * **************************************************************************** */ /*****************************************************************************/ // EOF
irgendwas größeres muss aber immer noch falsch sein, denn seit ich das initSERVO(SERVO3) im Demoprogramm habe geht das programm nach dem einschalten sofort wieder in den standby modus, d.h. es lässt sich gar nicht mehr richtig starten.Code:// Uncommented Version of RP6ControlServo.c // ------------------------------------------------------------------------------------------ #include "RP6ControlLib.h" #include "RP6ControlServoLib.h" #include "RP6I2CmasterTWI.h" #include "RP6Control_I2CMasterLib.h" //Servo 1 => PC2 //Servo 2 => PC3 //Servo 3=> PC4 //Servo 4=> PC5 //Servo 5=> PC6 uint16_t a; uint8_t b; void infrarotempfang(void) {if(b==0) { if (!(PINC & (1<<PC3))) {writeString_P("Infrarotempfang ein\n"); writeStringLCD("a=:"); writeString("a=:"); writeInteger(a,DEC); writeIntegerLCD(a, DEC); writeChar('\n'); a++; //infrarot empfangen }} } void RP6_Bewegung(void) {if(a<50) {changeDirection(BWD); moveAtSpeed(50,50); //Roboter fährt } if(a==50) {moveAtSpeed(0,0); startStopwatch2(); b=1; } if (getStopwatch2() >0 && getStopwatch2()<2000) {moveAtSpeed(0,0); } if (getStopwatch2()>2000) {a=0; b=0; stopStopwatch2(); setStopwatch2(0); writeString_P("stopwatch auf 0\n");} } void servoansteuerung(void) {if (getStopwatch3() <1000) {servo3_position = LEFT_TOUCH; writeString_P("LEFT Touch\n");} if (getStopwatch3() >1000 && getStopwatch3() <2000) {servo3_position = 30; writeString_P("servo position 30\n");} if (getStopwatch3() >2000 && getStopwatch3() <3000) {servo3_position = RIGHT_TOUCH; writeString_P("Servo Right touch\n");} if (getStopwatch3() ==3000) {stopStopwatch3(); setStopwatch3(0); writeString_P("stopwatch3 auf 0 zurück\n");} } int main(void) { initRP6Control(); I2CTWI_initMaster(100); DDRC &=~ (1<<PC3); //PC3 als Eingang infrarotempfänger a=0; // a anfangs auf 0 setzen b=0; initSERVO(SERVO3); startStopwatch3(); while(true) {infrarotempfang(); RP6_Bewegung(); servoansteuerung(); task_SERVO(); } return 0; }
vielleicht kannst du mir sagen, was ich noch falsch gemacht habe, mit deiner servolib bist du ja bestens vertraut.
danke auf jeden fall schon mal im voraus.
mfg andi
Hallo proevofreak,
ich habe nicht das ganze Programm angesehen.
Wichtig ist auf jeden Fall, die Variable interruptcounter anders zu deklarieren:
volatile uint8_t interruptcounter; //abgeändert
Die task_SERVO muss wahrscheinlich auch öfter aufgerufen werden, weil deine Unterprogramme doch viel Zeit brauchen, bis die Hauptschleife wieder dran kommt.
Gruß Dirk
danke dirk für deine hilfe,
jetzt hab ich das mit dem volatile noch abgeändert und jetzt funktioniert alles.
das zuletzt gepostete problem, dass das programm gar nicht erst startet lag allerdings an etwas anderem, nämlich an dem, dass die akkuspannung nur noch 4,8V betrug.
wenn alles ferig ist, werde ich noch mit bildern und ein video posten.
mfg
so, mein problem mit der gleichzeitigen servosteuerung und ir- empfang habe ich ja nun gelöst.
da ich aber das ir antikollissionssystem als makro in dirks servolib (M32) einbinden will, bin ich heute auf ein neues problem gestoßen.
und zwar habe ich mein bisheriges ir programm überwiegend unverändert in dirks servolib eingebunden.
dazu habe ich in die header datei void infrarotkollission(void) eingefügt.
das infrarotkollission() programm habe ich in die .c datei eingefügt und dazu noch
uint16_t ir_counter; //abgeändert
uint8_t ir_hindernis;
uint8_t ir_erweiterung;
eingefügt:
und in meinem demoprogramm das ganze aufgerufen:Code:/* **************************************************************************** * _______________________ * \| RP6 ROBOT SYSTEM |/ * \_-_-_-_-_-_-_-_-_-_/ >>> RP6 CONTROL * ---------------------------------------------------------------------------- * ------------------------ [c]2008 - Dirk ------------------------------------ * **************************************************************************** * File: RP6ControlServoLib.c * Version: 1.0 * Target: RP6 CONTROL - ATMEGA32 @16.00MHz * Author(s): Dirk * **************************************************************************** * Description: * This is my simple RP6 Control Servo Library for up to 8 Servos. * * COMMENT: It is a good idea to use a separate power supply for the servos! * * Servo connections: * SERVO1 -> I/O Pin 7 (IO_PC2) SERVO5 -> I/O Pin 4 (IO_PC6) * SERVO2 -> I/O Pin 5 (IO_PC3) SERVO6 -> I/O Pin 1 (IO_PC7) * SERVO3 -> I/O Pin 6 (IO_PC4) SERVO7 -> I/O Pin 9 (IO_PD5) * SERVO4 -> I/O Pin 3 (IO_PC5) * * **************************************************************************** * ATTENTION: Stopwatch 1 is used for the servo task! Please do * not use this stopwatch elsewhere in your program! * * **************************************************************************** * THE CHANGELOG CAN BE FOUND AT THE END OF THIS FILE! * **************************************************************************** */ /*****************************************************************************/ // Includes: #include "RP6ControlServoLib.h" /*****************************************************************************/ // Variables: uint8_t usedservos; uint8_t servo_on = FALSE; uint16_t impulselength1 = 0; uint16_t impulselength2 = 0; uint16_t impulselength3 = 0; uint16_t impulselength4 = 0; uint16_t impulselength5 = 0; uint16_t impulselength6 = 0; uint16_t impulselength7 = 0; uint16_t ir_counter; //abgeändert uint8_t ir_hindernis; uint8_t ir_erweiterung; volatile uint8_t interruptcounter; //abgeändert volatile uint16_t intcounter = 0; /*****************************************************************************/ // Functions: /** * INIT SERVO * * Call this once before using the servo function. * Timer 1 is configured to work in "Clear Timer On * Compare Match Mode" (CTC). So no PWM is generated! * The timer runs on a fixed frequency (100kHz). * * Input: Servos -> Used Servos * Examples: * - initSERVO(SERVO1 | SERVO2) -> Use only Servos 1 and 2 * - initSERVO(SERVO1 | SERVO6) -> Use only Servos 1 and 6 * - initSERVO(SERVO1 | SERVO2 | SERVO8) -> Use Servos 1, 2 and 8 * */ void initSERVO(uint8_t servos) { usedservos = servos; // Save used Servos impulselength1 = 0; impulselength2 = 0; impulselength3 = 0; impulselength4 = 0; impulselength5 = 0; impulselength6 = 0; impulselength7 = 0; if (servos & SERVO1) {DDRC |= IO_PC2; PORTC &= ~IO_PC2;} if (servos & SERVO2) {DDRC |= IO_PC3; PORTC &= ~IO_PC3;} if (servos & SERVO3) {DDRC |= IO_PC4; PORTC &= ~IO_PC4;} if (servos & SERVO4) {DDRC |= IO_PC5; PORTC &= ~IO_PC5;} if (servos & SERVO5) {DDRC |= IO_PC6; PORTC &= ~IO_PC6;} if (servos & SERVO6) {DDRC |= IO_PC7; PORTC &= ~IO_PC7;} if (servos & SERVO7) {DDRD |= IO_PD5; PORTD &= ~IO_PD5;} // ----------------------------------------------------------- // Other possible ports for connecting Servos to RP6Control: // if (servos & SERVOx) {DDRA |= ADC6; PORTA &= ~ADC6;} // if (servos & SERVOx) {DDRA |= ADC7; PORTA &= ~ADC7;} // ----------------------------------------------------------- cli(); // Timer 1: Normal port operation, mode 4 (CTC), clk/8 TCCR1A = (0 << COM1A1) | (0 << COM1A0) | (0 << COM1B1) | (0 << COM1B0) | (0 << FOC1A) | (0 << FOC1B) | (0 << WGM11) | (0 << WGM10); TCCR1B = (0 << ICNC1) | (0 << ICES1) | (0 << WGM13) | (1 << WGM12) | (0 << CS12) | (1 << CS11) | (0 << CS10); OCR1A = ((F_CPU/8/F_TIMER1)-1); // abgeändert auf 26,777 // ------------------------------------------------------ // Possible OCR1A values (F_CPU = 16000000): // OCR1A = 2000000 / F_TIMER1 - 1 // F_TIMER1 (Steps) // OCR1A = 18; // 105263Hz (9.5us) // OCR1A = 19; // 100000Hz (10us) // OCR1A = 24; // 80000Hz (12.5us) // OCR1A = 29; // 66667Hz (15us) // OCR1A = 34; // 57143Hz (17.5us) // OCR1A = 39; // 50000Hz (20us) // ------------------------------------------------------ // Enable output compare A match interrupts: startSERVO(); sei(); startStopwatch1(); // Needed for 20ms pulse repetition } /** * START SERVO * * If the servo function was stopped with the * function stopSERVO() before, it can be * started again with this function. * */ void startSERVO(void) { TIMSK |= (1 << OCIE1A); servo_on = TRUE; } /** * STOP SERVO * * The servo function uses a certain amount of the * processor's calculating time. If the Servos are * not moving for a while, the Timer 1 interrupt * can be stopped with this function. * */ void stopSERVO(void) { TIMSK &= ~(1 << OCIE1A); servo_on = FALSE; } /** * PULSE SERVO * * This is the servo pulse generation. This function * must be called every 20ms (pulse repetition). * * position = 0 : Left touch * position = RIGHT_TOUCH : Right touch * position = MIDDLE_POSITION : Middle position * * ! Please make sure in your main program, that the ! * ! servo position values (servoX_position) don't ! * ! exceed RIGHT_TOUCH!!! ! * * COMMENT: The pulses are only started here! * The pulses end in the Timer 1 ISR! * */ void pulseSERVO(void) { if (servo_on) { intcounter = RIGHT_TOUCH; // Avoid interference of Timer 1 ISR! // (Only necessary, if pulseSERVO() is called // from outside of this library!) if (usedservos & SERVO1) { SERVO1_PULSE_ON; impulselength1 = LEFT_TOUCH + servo1_position;} if (usedservos & SERVO2) { SERVO2_PULSE_ON; impulselength2 = LEFT_TOUCH + servo2_position;} if (usedservos & SERVO3) { SERVO3_PULSE_ON; impulselength3 = LEFT_TOUCH + servo3_position;} if (usedservos & SERVO4) { SERVO4_PULSE_ON; impulselength4 = LEFT_TOUCH + servo4_position;} if (usedservos & SERVO5) { SERVO5_PULSE_ON; impulselength5 = LEFT_TOUCH + servo5_position;} if (usedservos & SERVO6) { SERVO6_PULSE_ON; impulselength6 = LEFT_TOUCH + servo6_position;} if (usedservos & SERVO7) { SERVO7_PULSE_ON; impulselength7 = LEFT_TOUCH + servo7_position;} intcounter = 0; } } /** * TIMER1 ISR * * In this ISR the servo pulses are finished, if the * correct pulse length of each servo is reached. * */ ISR (TIMER1_COMPA_vect) {interruptcounter++; //abgeändert if(interruptcounter <21) {DDRD |= (1<<PD5); //PD5 als Ausgang PORTD ^= (1<<PD5); } if(interruptcounter > 20 && interruptcounter <41) {DDRD &=~ (1<<PD5); } if(interruptcounter == 41) {interruptcounter =0;} intcounter++; if (intcounter == impulselength1) {SERVO1_PULSE_OFF;} if (intcounter == impulselength2) {SERVO2_PULSE_OFF;} if (intcounter == impulselength3) {SERVO3_PULSE_OFF;} if (intcounter == impulselength4) {SERVO4_PULSE_OFF;} if (intcounter == impulselength5) {SERVO5_PULSE_OFF;} if (intcounter == impulselength6) {SERVO6_PULSE_OFF;} if (intcounter == impulselength7) {SERVO7_PULSE_OFF;} } /** * SERVO TASK * * This is the servo task. The task performes the pulse repetition * with the help of a stopwatch. * At the next call of the servo task (earliest about 3ms after the * last servo pulse generation) the compare A match interrupt will * be disabled to reduce the interrupt load. It will be enabled * again after the next pulseSERVO() function call. * */ void task_SERVO(void) { if (getStopwatch1() > PULSE_REPETITION) { // Pulse every ~20ms pulseSERVO(); // Servo pulse generation setStopwatch1(0); } } void infrarotkollission(void) {DDRC &=~ (1<<PC3); //PC3 als Eingang infrarotempfänger if(ir_erweiterung ==0) { if (!(PINC & (1<<PC3))) {writeString_P("Infrarotempfang ein\n"); writeStringLCD("ir_counter=:"); writeString("ir_counter=:"); writeInteger(ir_counter,DEC); writeIntegerLCD(ir_counter, DEC); writeChar('\n'); ir_counter++; //infrarot empfangen } } if (ir_counter ==50) {ir_hindernis = true; ir_erweiterung = 1; startStopwatch8();} if (getStopwatch8()>1000) {ir_counter =0; ir_erweiterung =0; ir_hindernis = false; stopStopwatch8(); setStopwatch8(0);} } /****************************************************************************** * Additional info * **************************************************************************** * Changelog: * - v. 1.0 (initial release) 31.12.2008 by Dirk * * **************************************************************************** */ /*****************************************************************************/ // EOF
nun bringt der compiler aber folgende fehlermeldung:Code:// Uncommented Version of RP6ControlServo.c // ------------------------------------------------------------------------------------------ #include "RP6ControlLib.h" #include "RP6ControlServoLib.h" #include "RP6I2CmasterTWI.h" #include "RP6Control_I2CMasterLib.h" //Servo 1 => PC2 //Servo 2 => PC3 //Servo 3=> PC4 //Servo 4=> PC5 //Servo 5=> PC6 void RP6_Bewegung(void) {if (ir_hindernis) {writeString_P("objekt erkannt\n");} } void servoansteuerung(void) {if (getStopwatch3() <1000) {servo3_position = 0; writeString_P("LEFT Touch\n");} if (getStopwatch3() >1000 && getStopwatch3() <2000) {servo3_position = 40; writeString_P("servo position 40\n");} if (getStopwatch3() >2000 && getStopwatch3() <3000) {servo3_position = 80;} if (getStopwatch3() >3000 && getStopwatch3() <4000) {servo3_position = RIGHT_TOUCH; writeString_P("Servo Right touch\n");} if (getStopwatch3() >4000 && getStopwatch3() <5000) {servo3_position = 80;} if (getStopwatch3() >5000 && getStopwatch3() <6000) {servo3_position = 40;} if (getStopwatch3() >6000 && getStopwatch3() <7000) {servo3_position = 0; writeString_P("LEFT Touch\n");} if (getStopwatch3() >7000) { setStopwatch3(0); writeString_P("stopwatch3 auf 0 zurück\n");} } int main(void) { initRP6Control(); I2CTWI_initMaster(100); initSERVO(SERVO3); startStopwatch3(); while(true) { servoansteuerung(); task_SERVO(); infrarotkollission(); RP6_Bewegung(); } return 0; }
leider kann ich mit dieser fehlermeldung nicht all zu viel anfangen, da sie etliche meldungen bringt, die mir komplett fremd sind und dazu sehr viele fehlermeldungen in der I2C_Masterlib bringt, obwohl ich diese gar nicht verändert habe.Code:In file included from IR_Radar.c:7: ../../RP6Lib/RP6common/RP6I2CmasterTWI.h: In function 'inrarotkollission': ../../RP6Lib/RP6common/RP6I2CmasterTWI.h:37: warning: empty declaration ../../RP6Lib/RP6common/RP6I2CmasterTWI.h:45: error: storage class specified for parameter 'TWI_statusReg' ../../RP6Lib/RP6common/RP6I2CmasterTWI.h:47: error: storage class specified for parameter 'i2c_req_adr' ../../RP6Lib/RP6common/RP6I2CmasterTWI.h:48: error: storage class specified for parameter 'TWI_operation' In file included from IR_Radar.c:8: RP6Control_I2CMasterLib.h:126: error: storage class specified for parameter 'mleft_speed' RP6Control_I2CMasterLib.h:127: error: storage class specified for parameter 'mright_speed' RP6Control_I2CMasterLib.h:130: error: storage class specified for parameter 'mleft_dist' RP6Control_I2CMasterLib.h:131: error: storage class specified for parameter 'mright_dist' RP6Control_I2CMasterLib.h:134: error: storage class specified for parameter 'mleft_des_speed' RP6Control_I2CMasterLib.h:135: error: storage class specified for parameter 'mright_des_speed' RP6Control_I2CMasterLib.h:138: error: storage class specified for parameter 'mleft_power' RP6Control_I2CMasterLib.h:139: error: storage class specified for parameter 'mright_power' RP6Control_I2CMasterLib.h:184: error: storage class specified for parameter 'bumper_left' RP6Control_I2CMasterLib.h:185: error: storage class specified for parameter 'bumper_right' RP6Control_I2CMasterLib.h:187: error: storage class specified for parameter 'obstacle_left' RP6Control_I2CMasterLib.h:188: error: storage class specified for parameter 'obstacle_right' RP6Control_I2CMasterLib.h:192: error: storage class specified for parameter 'adcBat' RP6Control_I2CMasterLib.h:193: error: storage class specified for parameter 'adcMotorCurrentLeft' RP6Control_I2CMasterLib.h:194: error: storage class specified for parameter 'adcMotorCurrentRight' RP6Control_I2CMasterLib.h:195: error: storage class specified for parameter 'adcLSL' RP6Control_I2CMasterLib.h:196: error: storage class specified for parameter 'adcLSR' RP6Control_I2CMasterLib.h:197: error: storage class specified for parameter 'adc0' RP6Control_I2CMasterLib.h:198: error: storage class specified for parameter 'adc1' RP6Control_I2CMasterLib.h:210: error: storage class specified for parameter 'RC5data_t' RP6Control_I2CMasterLib.h:215: warning: parameter names (without types) in function declaration IR_Radar.c:21: error: expected '=', ',', ';', 'asm' or '__attribute__' before '{' token IR_Radar.c:33: error: expected '=', ',', ';', 'asm' or '__attribute__' before '{' token IR_Radar.c:67: error: expected '=', ',', ';', 'asm' or '__attribute__' before '{' token IR_Radar.c:88: error: old-style parameter declarations in prototyped function definition IR_Radar.c:87: error: expected '{' at end of input make.exe: *** [IR_Radar.o] Error 1 > Process Exit Code: 2 > Time Taken: 00:01
kann mir jemand sagen, was ich genau beim lib abändern falsch gemacht habe?
leider habe ich bisher noch nie großartig eine lib abgeändert und stehe darum ziemlich auf der leitung
mfg
so, also den großen fehler hab ich nun gefunden. in der headerdatei habe ich hinter infrarotkollission() das ; vergessen.
aber irgendwas passt immer noch nicht. jetzt bringt der compiler folgende fehlermeldung:
das heißt, dass er mein ir_hindernis noch nicht findet. kann mir jemand sagen, ob ich das mit ir_hindernis = true bzw. ir_hindernis = false in der .c datei der servolib und dasCode:R_Radar.c: In function 'RP6_Bewegung': IR_Radar.c:21: error: 'ir_hindernis' undeclared (first use in this function) IR_Radar.c:21: error: (Each undeclared identifier is reported only once IR_Radar.c:21: error: for each function it appears in.) make.exe: *** [IR_Radar.o] Error 1
if (ir_hindernis)
{writeString_P("objekt erkannt\n");}
so machen darf?
ich muss zugeben, dass ich es mir in der original robotBaseLib abgeschaut habe, und bisher noch nicht so 100%ig genau verstanden habe, was es damit auf sich hat.
mfg andi
ir_hindernis ist eine globale variabele. Dazu muss du das auch declareren mit "extern uint8_t ir_hindernis". Stichwort ist hier extern. So weiss der compiler das es hier um eine globale variabele geht.
Moglicherweise muss du auch noch in der .h datei diese variabele eintragen. Siehe auch nach bestehende globale variabele die mit "extern" declariert werden.
also jetzt hab ich es mal mit dem extern ausprobiert. aber auch nachdem ich extern uint8_t ir_hindernis in der header und in der .c datei eingefügt habe, kommt immer noch die gleiche fehlermeldung wie vorher.
das heißt das problem muss irgendwo anders liegen.
mfg
so, jetzt habe ich mir nochmal genau angeschaut, wie das mit dem obstacle_left() bzw obstacle_right() auf der base programmiert ist.
dabei konnte ich folgendes finden:
in der .h lib:
die ACS funktion wird also hier auch aus der .h lib aufgerufen.Code:void task_ACS(void);
das habe ich bei mir mit void infrarotkollission(void); in dirks servolib.h gemacht, also genau gleich wie hier gemacht.
in der .c lib:
die variablen werden hier auch nicht als externe variablen deklariert.Code:uint8_t obstacle_left; uint8_t obstacle_right;
also wie bei mir in servolib.c
dann das demoprogramm (Example_04_ACS):
hier mein demoprogramm zum aufrufen meiner neuen acs funktion zum vergleich:Code:// Uncommented Version of RP6Base_Stopwatches.c // written by Dominik S. Herwald // ------------------------------------------------------------------------------------------ // Another uncommented version - this time of RP6Base_ACS.c. // ------------------------------------------------------------------------------------------ #include "RP6RobotBaseLib.h" void acsStateChanged(void) { writeString_P("ACS state changed L: "); if(obstacle_left) writeChar('o'); else writeChar(' '); writeString_P(" | R: "); if(obstacle_right) writeChar('o'); else writeChar(' '); if(obstacle_right && obstacle_left) writeString_P(" MIDDLE!"); writeChar('\n'); if(obstacle_left && obstacle_right) statusLEDs.byte = 0b100100; else statusLEDs.byte = 0b000000; statusLEDs.LED5 = obstacle_left; statusLEDs.LED4 = (!obstacle_left); statusLEDs.LED2 = obstacle_right; statusLEDs.LED1 = (!obstacle_right); updateStatusLEDs(); } void bumpersStateChanged(void) { writeString_P("Bumpers state changed! BPL: "); if(bumper_left) writeChar('o'); else writeChar(' '); writeString_P(" | BPR: "); if(bumper_right) writeChar('o'); else writeChar(' '); writeChar('\n'); } int main(void) { initRobotBase(); writeString_P("\nRP6 ACS - Testprogram\n"); writeString_P("_____________________\n\n"); setLEDs(0b111111); mSleep(1000); setLEDs(0b001001); ACS_setStateChangedHandler(acsStateChanged); BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged); powerON(); setACSPwrMed(); while(true) { task_RP6System(); } return 0; }
da ich keinen grundlegenden unterschied zwischen meiner programmiervariante und der von der base feststellen kann, bei mir aber immer noch die fehlermeldungCode:// Uncommented Version of RP6ControlServo.c // ------------------------------------------------------------------------------------------ #include "RP6ControlLib.h" #include "RP6ControlServoLib.h" #include "RP6I2CmasterTWI.h" #include "RP6Control_I2CMasterLib.h" //Servo 1 => PC2 //Servo 2 => PC3 //Servo 3=> PC4 //Servo 4=> PC5 //Servo 5=> PC6 void RP6_Bewegung(void) {if (ir_hindernis) {writeString_P("objekt erkannt\n");} } void servoansteuerung(void) {if (getStopwatch3() <1000) {servo3_position = 0; writeString_P("LEFT Touch\n");} if (getStopwatch3() >1000 && getStopwatch3() <2000) {servo3_position = 40; writeString_P("servo position 40\n");} if (getStopwatch3() >2000 && getStopwatch3() <3000) {servo3_position = 80;} if (getStopwatch3() >3000 && getStopwatch3() <4000) {servo3_position = RIGHT_TOUCH; writeString_P("Servo Right touch\n");} if (getStopwatch3() >4000 && getStopwatch3() <5000) {servo3_position = 80;} if (getStopwatch3() >5000 && getStopwatch3() <6000) {servo3_position = 40;} if (getStopwatch3() >6000 && getStopwatch3() <7000) {servo3_position = 0; writeString_P("LEFT Touch\n");} if (getStopwatch3() >7000) { setStopwatch3(0); writeString_P("stopwatch3 auf 0 zurück\n");} } int main(void) { initRP6Control(); I2CTWI_initMaster(100); initSERVO(SERVO3); startStopwatch3(); while(true) { servoansteuerung(); task_SERVO(); infrarotkollission(); RP6_Bewegung(); } return 0; }
kommt, hoffe ich nun, dass mir jemand aus dem forum helfen kann.Code:-------- begin -------- avr-gcc (WinAVR 20090313) 4.3.2 Copyright (C) 2008 Free Software Foundation, Inc. This is free software; see the source for copying conditions. There is NO warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. Compiling: IR_Radar.c avr-gcc -c -mmcu=atmega32 -I. -gdwarf-2 -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-adhlns=IR_Radar.lst -I../../RP6Lib -I../../RP6Lib/RP6control -I../../RP6Lib/RP6common -std=gnu99 -MD -MP -MF .dep/IR_Radar.o.d IR_Radar.c -o IR_Radar.o IR_Radar.c: In function 'RP6_Bewegung': IR_Radar.c:21: error: 'ir_hindernis' undeclared (first use in this function) IR_Radar.c:21: error: (Each undeclared identifier is reported only once IR_Radar.c:21: error: for each function it appears in.) make.exe: *** [IR_Radar.o] Error 1 > Process Exit Code: 2 > Time Taken: 00:05
mfg andi
ir_hindernis <<- wird nirgends in RP6ControlServo.c oder in einem der Header deklariert. Wurde oben ja schon gesagt.
Und nachdem Du nen Header geändert hast immer einmal make clean ausführen zur Sicherheit soweit ich mich erinnere übernimmt der Compiler sonst Änderungen nicht.
MfG,
SlyD
so, nach ein wenig rumprobieren funktioniert die erweiterung nun.
allerdings funktioniert es nur, wenn man ir_hindernis in der header datei mit uint8_t ir_hindernis und in der .c datei mit extern uint8_t ir_hindernis deklariert.
wenn ich die variable, beide male mit extern deklariere bringt der compiler eine fehlermeldung.
danke auf jeden fall für eure hilfe
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen