Humanoider Roboter in Lebensgröße!

**Richard** · 09.02.2009, 18:18

Zitat von Klingon77

hi,

Andererseits:
Wo wäre die technische Welt heute ohne Visionäre und jene, die verrückt genug waren diese Visionen Realität werden zu lassen?

In diesem Sinne (Sorry für Off-Topic)

zuversichtliche Grüße,

Klingon77

Moin moin Klingon77.

Du hast natürlich recht.

OT finde ich Deine Antwort auch nicht, es ist
immer Angenehm etwas von Dir zu lesen! Wer hier "träumt" nich einmal
davon nen Humanen zu besteln?

Ich habe letztens irgendwo gelesen das die Forscher vom "Frauehofer"
ne neue Künstliche Muskel Inklusive Sehne getestet haben. Super einfaches
"Prinzip" das jeder nachbauen kann. Die wickeln einfach ein oder mehrere
Schnüre auf, die Schnüre werden dadurch kürzer. Kennt jeder der schon
einmal eine Kordel gewickelt hat. Das klappt allerdings nur in eine Richtung,
es braucht halt einen gegenläufigen 2. Strang um Zug + Streckmuskel zu
erzeugen. Aber der Platzverbrauch ist gering und bei einer gewissen
Vorspannung dürfte auch das Spiel, wenn die Zugseile selber spielfrei sind,
beherrschbar sein.

Du hast das ja halbwegs ähnlich mit Deinem genialen "Gelenkmotor"
entwickelt, die brauchen dort allerdings weniger Mechanick. Eine Motorwelle
mit oder ohne Getriebe welche einige "Seile" aufdrillt....und gut isses.

Fragt sich natürlich was für (liniare) Weglängen dabei möglich sind?

Aber von diesen "Sehnen" in Gelenken über Rollen/Führungen umgelenkt,

Passen schon einige in einen "Arm". OK, wenn sie keine Schiffstaue sind.

Grüße Richard

**Klingon77** · 09.02.2009, 18:51

hi,

mal Dank für die Blumen.

Genial ist das kleine Getriebe nicht (ich denke Genialität ist wirklich was anderes).
Es ist einfach ein an eine bestimmte Aufgabe angepasster Antrieb (übrigensmit sehr schlechtem Wirkungsgrad).

Die Sache mit den künstlichen "Muskeln" (hier im Forum läuft ja auch ein Thread) sehe ich eher skeptisch.
Die Kraftentwicklung im Verhältnis zum benötigten Raum ist wirklich gut.
Wenn mich nicht alles täuscht müßte da auch eine Tangens-Funktion drinnen stecken?
Was mich dabei etwas stört ist die schlechte Positionierbarkeit. Da sind herkömmliche Antriebe wesentlich einfacher zu steuern.

Eine umlaufende Welle mit Seil-(Sehnen)antrieb finde ich gut.
Letztendlich hat man auch kaum eine andere Möglichkeit als die Fingermuskeln im Unterarm unterzubringen. Ohne die Sehnen wird es nicht realitätsgetreu machbar sein.

Dabei kann man natürlich mit einem Motor in beide Richtungen arbeiten.
Es stellt sich auch die Frage obman die Finger wirklich dreigliedrig ausführen muß.
Möglich, daß zwei Glieder pro Finger ebenfalls ausreichen.
Das würde schon mal 5 Motoren pro Hand sparen.
Ist es zwingend erforderlich die Fingerbewegungen (incl. Daumen mit seinem Sattelgelenk) auch zur Seite beweglich zu machen?
Bestenfalls den Daumen, denke ich.
Das würde den mech. Aufwand weiterhin reduzieren.

Die Hand ist, neben der eigentlichen Fortbewegung des Robby´s mit das komplexeste Gebilde.
Dort würde ich beginnen.
Man braucht keinen großen Materialeinsatz und kann sehr schnell feststellen ob einem das Projekt liegt oder man sich doch übernommen hat (ist nicht böse oder zynisch gemeint!).

Ein weiterer Vorteil, wenn man von oben nach unten baut ist die Kenntnis über den Schwerpunkt und das zu erwartende Gesamtgewicht.
Nach der Konstruktion des Oberkörpers kann man dann die Kraft und Mechanik der Beine auslegen (zuzüglich Sicherheitsfaktor natürlich).

Schau mal bei meinem kleinen Getriebe.
Dort hatte ich Anglerschnur zur Kraftübertragung angedacht.
Ich glaube die Bezugsquelle ist ebenfalls aufgeführt.
Die hält eine Kraft bis 1700N.

Genommen habe ich sie deshalb weil ich in Modellbauforen gelesen habe, daß man sie nicht "recken" (in die endgültige Länge dehnen) muß.
Zum testen kam ich leider noch nicht.

Eine Alternative wäre ein 0,5mm dickes Edelstahlseil.
Das ist aber steifer als die Angelschnur.

Bin schon mal gespannt, wie es weiter geht.

liebe Grüße,

Klingon77

**Dennis2006** · 10.02.2009, 11:52

Hi!

An Aluminium-Gelenke habe ich auch schon gedacht... Mal sehen was verschiedene Anbieter wie z.B. IGUS mir da anbieten können. Habe von denenn zu Testzwecken auch ein paar Muster schon bekommen mit verschiedenen Linearführungen und Kugelgelenken etc.

Die Aktuatoren müssen meiner Meinung nach auch in die Arme und Beine zwischen den Gelenken integriert werden, da wie Klingon77 schon schrieb es sonst nicht mehr realitätsnah aussehen wird.

Das System mit Stahlseilen ist sehr gut. Es gibt ja auch im Modellbaubereich diese Bowdenseilzüge in Stahl oder aber auch Kunststoff. Dort muss dann der richtige Anwendungsbereich dem Material angepasst werden.

Zum Thema mit den künstlichen Muskeln habe ich mir auch schon so manche Gedanken gemacht. Doch auch wenn viele Forscher sagen, dass das die Zukunft sein wird, kann ich mich nur schwer damit anfreunden, da die momentanen Muskeln noch nicht dafür ausreichen. Sie können zwar große Kräfte bewältigen, jedoch wenn es feinfühlig wird versagen Sie.

Dann muss die Luft auch noch irgendwo erzeugt und gespeichert werden. Da müssen Räume geschaffen werden die es gar nicht gibt.

Und wenn der Kompressor die ganze Zeit brummt ist das mehr als störend. Auch bei der Ansteuerung der Ventile gibt es überall nur ein Gezische!

Doch das sehe ich noch nichtmal als das größte Problem an, sondern eher die physikalische Eigenschaft von Luft => Sie ist komprimierbar!!!

Das führt zu den verschiedensten Problemen! Jeder Druckabfall muss erkannt und sofort ausgeregelt werden. Alleine was dafür schon für Sensoren verbaut werden müssen ist wahnsinn. Und dann hat man noch immer keine Lageerkennung ;=)

Somit denke ich, dass wenn überhaupt diese Muskeln zum Einsatz kommen sollten, sich da noch eine Menge tun muss auf diesem Markt.

Zum Schluss will ich nochmal auf die Frage der Größe des Roboters zusprechen kommen:

Zum einen habe ich auch überlegt erst eine 1,00 m Version zu bauen, dann 1,20 m etc...

Doch warum dort Geld investieren wenn die gewünschte Version schon klar ist? Wenn ihr Euch ein 200 PS Auto kaufen wollt, fangt ihr doch auch nicht bei 50 PS an oder ;=)

Des Weiteren schaut Euch die Evolution des Menschen an... Bei welcher Körpergröße haben wir angefangen...? Und wo sind wir heute! Der deutsche Bundesbürger hat im Schnitt eine Größe von 1,78 cm.

Und zwar Tendenz steigend... In 10 Jahren werden wir schon bei einer Größe von ca. 1,92 cm sein.

Gestern habe ich im übrigen nochmal mit der Firma telefoniert, die diese STRANGER Modelle herstellt. Der gute Mann am Telefon gab mir Recht, dass es ja momentan nicht mehr als eine Schaufensterpuppe wäre. Doch man müsste das Potential sehen, was dahinter steht...

Wobei er auch dafür Verständnis hatte, dass man nicht in ein 8000 € Produkt Fehlbohrungen setzen will!

Gruß

Dennis

**MeckPommER** · 10.02.2009, 12:44

Zitat von Dennis2006

Doch warum dort Geld investieren wenn die gewünschte Version schon klar ist? Wenn ihr Euch ein 200 PS Auto kaufen wollt, fangt ihr doch auch nicht bei 50 PS an oder ;=) ...

Stimmt ... aber bevor ich mir ein 200PS Auto baue, fange ich auch kleiner an

Gruß und viel Erfolg,

MeckPommER

**daniel.weber** · 10.02.2009, 16:44

Hallo Dennis2006,

ich verfolge dieses Thread seit gestern ein wenig skeptisch. Selbst wenn du genügend Geld zur Verfügung stehen hast, was ja scheinbar so sein wird, ist dein Vorhaben dennoch sehr Schwierig. Auch verstehe ich nicht, wenn das Geld vorhanden ist, warum baust du dir kein Skelett von Grund auf selbst auf? Ich denke, dass Skelett ist eines der wichtigsten Teile, da es den gesamten Rest trägt. Dabei würde ich mich auf keinen Fall auf etwas fertiges verlassen, sondern so bauen wie ich es brauche.

Trotz meine Skepsis stehe ich voll hinter deinem Vorhaben und deinen Plänen, finde es gut wenn man als Privatperson soviel Geld über hat und dieses in den Bau / Entwicklung solcher Projekte steckt. Da Deutschland auf diesem Gebiet sowieo ganz weit hinter den Japaner steht, können wir solche Vorhaben gebrauchen

Wünsche dir da von ganzen Herzen viel Erfolg und freue mich auf erste Ergebnisse.

**guenter1604** · 14.02.2009, 09:17

Hallo Erfinder,

dann legen wir einfach los....

Mich stört an allem was sich so bewegt die Servos. Seil längerem bin ich auf der Suche nach was kleinerem, leichterem und hübscherem.
Eventuell mit Pneumatik und Hydraulik? Stahlseile als Sehnen?

Günter

**BurningBen** · 14.02.2009, 14:38

Pneumatik steht eigentlich nicht in einem vernünftigen Rahmen, denke ich.
Wurde ja oben schon beschrieben: Was da alles an Sensoren und ventilen nötig ist, nur um die Servos zu ersetzen ist enorm.

Und zu Dummies für Crashtest, etc.
Die werden absichtlich schwerer gemacht, damit sie soviel wiegen wie ein Mensch.

Aber ich denke auch, das ein Selbstbau wohl am besten wäre. (Zumindest Teilweise)

**mario5555** · 14.02.2009, 17:07

wirklich enormen respekt dennis der roboter sieht echt toll aus und irgenwann wirst du bestimmt auch so weit naja nicht ganz soweit wie in diesem clip kommen aber er wird auf jedenfall ein toller bot werden.
Du musst nur probieren bis es passt hier der viedeoclip der is echt sehenswert

http://www.youtube.com/watch?v=EzjkBwZtxp4&translated=1

und weils so schön war gleich nomal einen
http://www.youtube.com/watch?v=Q3C5sc8b3xM

**LisasFan** · 31.03.2009, 20:47

Hallo, ich glaube ich habe einen Freak gefunden welcher das gleiche versucht wie Du vor hast. Nur der ist schon ein bisschen weiter damit!

Wie ich bisher verstanden habe durchführt der sein Projekt alleine und setzt auf Spenden von Leuten welche an das Projekt glauben!
>>>>>
http://www.projectaiko.com/

Für ein Einmannprojekt nicht schlecht, doch ich habe im Net Verwirklichungen gesehen wo Du die Maschine von einem Menschen kaum unterscheiden kannst. Wie will man da mithalten?

Der Punkt ist dass die grossen Firmen wie HONDA, HANSON, AI Robotics und andere ihr Wissen austauschen und gegenseitig nutzen. Ich persönlich glaube dass die Industrie kurz von dem Resultat "erster kompletter humanoider Robot" oder "1. Android" steht!

Hast Du mal Fembot LISA gesehen? Da zieht es Dir die Schuhe aus. Der ihr Outfit ist kaum noch zu unterscheiden von einer echten Frau. Kann man schon vorbestellen >>>
http://www.youtube.com/watch?v=8euBk4sp06o
http://www.perfect-woman.com/en/compagnie.php