Hi, also Ultraschall würde ich nicht unbedingt empfehlen, ist der Sender zu stark bekommst du zu viele Interferenzen, ist er zu schwach hast du probleme deinen Ort zu bestimmen

ich hatte mal folgende Idee:
3 Reflektoren, auf dem Bot eine sich drehende scheibe, die einen kleinen laser drin hat und einen dazugeörigen sensor. damit könntest du die position orten, problem du brauchst überall sichtkontakt ...