Hallo JanPeter,
Wenn ich zusätzliche Hardware an den Robby anschliessen will, komme ich immer wieder ins Sinnieren, weil beim Robby Vcc (absichtlich) nicht "5V, stabilisiert" ist, sondern "ca. 7 V, unstabilisiert".
Für "normale" Logik-Gatter (NAND...) nehme ich deshalb die HCT - Typen, oder die HC-Typen: die sind auch auf dem Robby drauf, und deshalb geht es ja wohl.
Was mache ich bei PCF (für den I2C-Bus)?
Ich hab jetzt erst Dein Bild (oben) genauer angeschaut, und da sehe ich, dass Du das PCF an der Experimentierplatine an "Y170 = +5 V" angeschlossen hast.
Was mich jetzt wundert: OK, das PCF läuft mit +5V stabilisiert, aber die SCL und SCA Leitungen zur CC1 liegen ja nach wie vor auf +7V -- ist das OK?
Hallo so nun zurück zum Projekt!
Ich hab mir eine eigene Erweiterungsplatine gebaut.
Hinten sind jetzt zwei SHARP Sensoren drauf.
Was hinten war ist jetzt vorne!
Und bin ebend auf meiner Versuchsstrecke (1,5 M * 2,0 M, Oval)
mit 6 NiMH-Akkus , 57 Minuten durch die Strecke gedüst, ohne die Styroporabgrenzung zu durchbrechen!
Und Hindernisse in den Weg gestellt,Robby ist ausgewichen.
Robby ist schon wie eine Ameise, er weicht den Hindernissen aus, und das 57 Minuten lang.
Es gibt aber noch was zu programmieren, wenn er zwei Hindernisse erkennt , läuft er hin und her.
Uff, endlich bin ich auch so weit:
Meine Erweiterungsplatine geht (with a little help von JP), I2C geht, und ich benutze es zur Ansteuerung meines LCD.
Allerdings musste ich den/die Assembler-Treiber ziemlich radikal umbauen: enthält jetzt nur noch COMNAV, SYSTEM mit PLM_SLOW, LEDPORT (noch), und neu I2C und I2C-LCD Routinen (inklusive Ausgabe über PRINT). Parallel dazu musste ich einiges an Basic-Treiber tun. Habs hier unter "RP5, Erweiterungsboard und altes C-Control1" reingeschrieben.
Aber mein armer Robby kommt schon seit Tagen nicht mehr in Fahrt, steht nur noch auf dem Tisch rum und erträgt geduldig die Lasten von Boards, Mini-Boards, Steckbrettern und Kabeln - kein schönes Leben für einen MOBILE robot...
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