Testprogramm läuft nicht

[9999]

Habe jetzt mal das Beispiel EXAMPLE_02_UART_02 angeschaut.

Mein Testprogramm habe ich auch entsprechend umgeschrieben, und es läuft:

#include "RP6RobotBaseLib.h"

int main(void)
{
	initRobotBase();
	powerON();
	char receiveBuffer[5];
	writeString_P("Programm gestartet!\n");
	while(true)
	{
		receiveBytes(5);
		waitUntilReceptionComplete();
		copyReceivedBytesToBuffer(&receiveBuffer[0]);
		if(receiveBuffer[0] == 'H' && receiveBuffer[1] == 'e' && receiveBuffer[2] == 'l' && receiveBuffer[3] == 'l' && receiveBuffer[4] == 'o')
		{
			writeString_P("Hi!\n");
		}
	}
}

Allerdings muss es doch eine weniger umständliche Art geben um einen eingegebenen Text mit einem anderen zu vergleichen, als jeden Buchstaben einzeln zu überprüfen?

Gibt es vielleicht sowas wie eine String-Funktion?

[SlyD]

Habe ich ja oben schon genannt - strcmp. Und alle anderen sonstigen üblichen C Standard Funktionen gibt es natürlich auch (s. avrlibc doku)
Du musst aber schauen ob in dem Buffer nicht noch ANDERE Zeichen reingeraten sind - also lass dir mal den Inhalt zeichen für zeichen (auch als Zahl mit writeInteger) ausgeben!

MfG,
SlyD

[9999]

Folgender Code:

#include "RP6RobotBaseLib.h"

int main(void)
{
	initRobotBase();
	powerON();
	setACSPwrHigh();
	void RC5_COMMAND(RC5data_t rc5data)
	{
		if(rc5data.device == 10)
		{
			moveAtSpeed(0,0);
		}
	}
	void ACS_EVENT_HANDLER(void)
	{
		if(obstacle_left || obstacle_right)
		{
			changeDirection(RIGHT);
			writeString_P("!\n");
			while(true)
			{
				if(!obstacle_left && !obstacle_right)
				{
					changeDirection(FWD);
					break;
				}
			}
		}
	}
	ACS_setStateChangedHandler(ACS_EVENT_HANDLER);
	IRCOMM_setRC5DataReadyHandler(RC5_COMMAND);
	moveAtSpeed(45,45);
	task_motionControl();
	while(true)
	{
		task_motionControl();
		task_ACS();
	}
}

funktioniert nicht so wie er soll.

Der Roboter sollte wenn er auf ein Hindernis stößt rechts abbiegen und bei Druck eines beliebigen Knopfs auf der Fernbedienung stehen bleiben.

Allerdings rollt er immer gerade weiter, egal ob ein Hindernis vor ihm ist oder ich einen Knopf auf der Fernbedienung drücke.

[Fabian E.]

Wie wärs wenn du dich erst mal mit den grundlegenden Dingen der C-Syntax beschäftigst...

[9999]

Wie wärs wenn du dich erst mal mit den grundlegenden Dingen der C-Syntax beschäftigst...

Den C-Crashkurs aus dem RP6-Manual habe ich durch, das sollte doch langen, oder?

[Fabian E.]

Naja du könntest dir mal überlegen, wo man eigene Methoden implementiert... Jedenfalls nicht in der Main-Methode...Sondern außerhalb davon.

Fabi

[SlyD]

Mal abgesehen von den Funktionen in einer Funktion (sowas sollte man wirklich nicht tun wenn man nicht weiss was man tut ) ist Dein Problem hier eher dass die Event Handler nicht blockieren dürfen.

Sehr ähnlich zu diesem Verständnisproblem hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=48028


Lass das mit den Event Handlern lieber erstmal bleiben und mach alles in der Hauptschleife... das ist einfacher zu überblicken.

MfG,
SlyD

[9999]

Der Quellcode sieht jetzt so aus:

#include "RP6RobotBaseLib.h"

/*void RC5_COMMAND(RC5data_t rc5data)
{
	if(rc5data.device == 10)
	{
		moveAtSpeed(0,0);
	}
}
void ACS_EVENT_HANDLER(void)
{
	if(obstacle_left || obstacle_right)
	{
		changeDirection(RIGHT);
		writeString_P("!\n");
		while(true)
		{
			if(!obstacle_left && !obstacle_right)
			{
				changeDirection(FWD);
				break;
			}
		}
	}
}*/

int main(void)
{
	initRobotBase();
	powerON();
	setACSPwrHigh();
	/*ACS_setStateChangedHandler(ACS_EVENT_HANDLER);
	IRCOMM_setRC5DataReadyHandler(RC5_COMMAND);*/
	moveAtSpeed(45,45);
	task_motionControl();
	while(true)
	{
		task_motionControl();
		task_ACS();
		if(rc5data.device == 10)//Wenn eine Taste auf der Fernbedienung gedrückt wird, ...
		{
			moveAtSpeed(0,0);//...dann hält der Robter an.
		}
	}
}

Die Event Handler sind wie man sehen kann auskommentiert.

Allerdings spuckt der Compiler drei Errors aus:

Test2.c:40: error: 'rc5data' undeclared (first use in this function)
Test2.c:40: error: (Each undeclared identifier is reported only once
Test2.c:40: error: for each function it appears in.)

Edit: Mir fällt gerade auf, dass das ganze nur 1 Error ist, der in 3 Zeilen ausgegeben wird.

Edit 2: Ok, das Problem habe ich mit Hilfe folgender Codezeile gelöst:

RC5data_t rc5data;

Edit 3: Der Roboter reagiert trotzdem nicht auf Tastendrücke =(

[9999]

Als ich mir den Roboter auf der Digicam angeschaut habe, ist mir aufgefallen, dass die IR-LEDs garnicht leuchten, obwohl in der Ausführungsschleife task_ACS(); drinsteht.

Edit: Habe das Problem dank folgendem Aritkel schon selber gelöst:

http://www.mikrocontroller.net/artic...mit_Interrupts

Der Roboter reagiert jetzt auf die Fernbedienung.

[9999]

Das mit dem fernsteuern funktioniert jetzt einwandfrei, allerdings funktioniert das ACS nicht.(Der Roboter reagiert überhauptnicht auf Hindernisse.)

Hier der Quellcode:

#include "RP6RobotBaseLib.h"

uint8_t rc5command;
uint8_t obstrue;
uint8_t SPEEDset;

void RC5_COMMAND(RC5data_t rc5data)
{
	rc5command = rc5data.key_code;
}
/*void ACS_EVENT_HANDLER(void)
{
	if(obstacle_left || obstacle_right)
	{
		changeDirection(RIGHT);
		writeString_P("!\n");
		while(true)
		{
			if(!obstacle_left && !obstacle_right)
			{
				changeDirection(FWD);
				break;
			}
		}
	}
}*/

void ACS_EVENT_HANDLER(void)
{
	obstrue = 1;
}

int main(void)
{
	initRobotBase();
	powerON();
	setACSPwrHigh();
	/*ACS_setStateChangedHandler(ACS_EVENT_HANDLER);*/
	IRCOMM_setRC5DataReadyHandler(RC5_COMMAND);
	uint8_t SPEED = 45;
	
	while(true)
	{
		task_motionControl();
		task_ACS();
		
		if(rc5command > 0)
		{
			switch(rc5command)
			{
				case 32: // Vorwärtstaste
					changeDirection(FWD); //Vorwärtsfahren
					break;
				case 33: //Rückwärtstaste
					changeDirection(BWD); //Rückwärtsfahren
					break;
				case 17: //Volume -
					changeDirection(LEFT);
					break;
				case 16: //Volume +
					changeDirection(RIGHT);
					break;
				case 34: //SFI
					if(SPEED < 160)
					{
						SPEED += 10; //Geschwindigkeit erhöhen
					}
					break;
				case 47: //Swap
					if(SPEED > 10)
					{
						SPEED -= 10; //Geschwindigkeit erniedrigen
					}
					break;
				case 12: //OFF-Taste (Funktioniert noch nicht richtig)
					SPEEDset = 0;
					if(SPEED > 0) //Wenn Geschwindigkeit > 0
					{
						SPEED = 0;//setze Geschwindigkeit auf 0
						SPEEDset = 1;
					}
					else if(SPEED == 0 && SPEEDset == 0)//Wenn Geschwindigkeit gleich 0
					{
						SPEED = 45;//Setze Geschwindigkeit auf 45
					}
			}
			moveAtSpeed(SPEED,SPEED);
			task_motionControl();
			rc5command = 0;
			if(obstrue == 1)
			{
				changeDirection(RIGHT);
				task_motionControl();
				mSleep(100);
				changeDirection(FWD);
			}
		}
	}
}