Hexapod Quentin

[ikarus_177]

Hi,

erstmal Danke für die Beschreibung! Also ich finds schon sehr interessant, wenn man mal andere Lösungen sieht!

Wie schnell ist denn dein Bus ungefähr, die Fehlerrate wäre auch ganz interessant!

Wenn du noch keine IK hast, wie hast du denn das Aufstehen derzeit angestellt? Die Punkte durch probieren herausgefunden und dann anfahren lassen?

Viele Grüße & und noch viel Erfolg
ikarus_177

[Da_Vinci13]

Hi,
Die Fehlerrate habe ich zurzeit = 0! Es dauert dafür einpaar ms länger, aber es genügt noch vorig... es dauert ca. 18ms....
wie lange ist es ca. bei dir? Dann hab ich mal einen Anhaltspunkt...

Jetzt ist mir vorher gleich ein 40Fr. Servo flöten gegangen ... dauert das Laufen noch einwenig... geh jetzt dann noch 2 Wochen weg...

Liebe Grüsse!

[ikarus_177]

Hi,

was genau dauert 18ms? Das Verschicken eines Bytes?

Ich hab Datenraten von ca. 23 - 25KB/sec, das macht für ein Byte dann ~0,04ms, wenn ich mich nicht verrechnet habe, auch bei einer Fehlerrate von 0%.

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

Hi,
Wow, nicht schlecht!
Nein es dauert so lange bis jeder der 6 Mikrocontroller seine Anweisung hat.

Beispiel:
Ich will das das oberste LED von allen Mikrocontrollern leuchtet, dann geht das ca. 18ms. Vielleicht ist mein Bussystem einbisschen anders aufgebaut als deinss...

Liebe Grüsse!

[ikarus_177]

Hi,

naja, sooo schnell ist mein Bus nun auch wieder nicht.

Ich arbeite ja gerade (softwaretechnisch) an der Version 2 von Helios; die ersten Werte der neuen IK sehen auch schon sehr gut aus. An der Hardware wird sich auch einiges verändern, ich werde die Platinen selber ätzen bzw. fertigen lassen, und möglichst vieles in SMD machen. Auch habe ich vor, auf I²C umzusteigen.
Aber das wird wahrscheinlich noch einige Zeit dauern, bis alles wieder funktioniert

Viele Grüße
ikarus_177

[Da_Vinci13]

Hi,
Ich hab wiedereinmal ein Problem mit dem Netzgerät wo ich einfach nicht vorwärts komme:
Die Spannung schwankt zuzeit super fest! Wenn er am aufstehen ist, ist die Spannung 3V (Also viel zu wenig!), sobald er dann steht, geht die Spannung auf 6.5V und wenn er dann ein Bein hebt geht sie auf 5V.
Ich hab vor und nach den Hochleistungsdioden je einen 2200uf Elko. und einen 100nf Keramikkondensator und nach den Hochleistungsdioden auch noch einen 100uf Elko. Das ist die ganze Stabilisierung... ist das zu wenig? Oder könnte es am Akku liegen? Es gab insgesamt schon 2 Kurzschlüsse am Akku...
Kann mir da jemand helfen?

Liebe Grüsse!

[mausi_mick]

hi,

Du solltest vielleicht mal den Innenwiderstand des Akkus ermitteln.


Gruss mausi_mick

[ikarus_177]

Hi,

wie viele Dioden hast du denn jetzt in Serie? Ich tippe auch auf den Innenwiderstand des Akkus, wenn die Belastung höher wird, fällt am Innenwiderstand mehr Spannung ab, das hat natürlich zur Folge, dass sich die Spannung "außen" verringert.

Kurzschlüsse bei einem LiPo sind auch nicht unbedingt optimal --> Sicherheitshinweise beachten!

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

OK,
Mess ich den Innenwiderstand das Akkus wie einen normalen Widerstand?

Und was könnte ich dagegen tun wenn der zu gross, zu tief ist?

Liebe Grüsse und danke für die Hilfe!

PS:
An den Kondensatoren kanns nicht liegen, bzw. hab ich nicht zu wenig Kondensatoren?

[ikarus_177]

Hi,

schau mal in Wikipedia, da ist das meiner Meinung nach recht schön beschrieben und erklärt. Auf keinen Fall mit dem Multimeter messen!

Wenn der Innenwiderstand zu hoch ist, bricht die Spannung am Akku unter Last ein, wobei der Einbruch umso stärker ist, je größer auch der Innenwiderstand der Quelle ist. Das kommt jetzt auf deine Akkus an; welche LiPo's hast du denn genau (Entladestrom wäre hier wichtig). Der Innenwiderstand ist sozusagen ein Qualitätsmerkmal für den Akku und somit nicht veränderbar.

Die Kondensatoren sollten eigentlich nicht schaden, einzig der Einschaltstrom ist bei großen Elkos höher. Allerdings sollten die Kondensatoren möglichst nahe beim Verbraucher, also bei den Servos sein, damit sie die Spannung gut sieben können. Je länger die Leitung vom Elko/Kondensator zum Verbraucher, desto mehr schleichen sich auch wider Störungen ein.

Viele Grüße