ms_pause last Asuro eine beliebige anzahl von milisekunden warten. Sleep wartet bis Timer2 im Asuro chip eine gewunschte anzahl von zyklien passiert sind. Der timer2 wiederholung mit einer frequenz von 72000 kHz. Deshalb ist Sleep(72) einer milisekunde. ms_pause wiederholt Sleep(72) genau so oft wie den eingegeben parameter. Deshalb ist ms_sleep(1000) genau einer sekunde lang.

PollSwitch ist einer funktion in dem lib (steht im asuro.c). Das misst den spannung der mit dem taster und damit gehörigen wiederstanden gemacht wird. Jeder taster hat sein eigenes anteil in dem spannungs wert und das wird in PollSwitch umgewandelt. Aber den spannungsmesser im asuro cpu (ADC genannt) wird einfach gestört durch dem motoren und deshalb sollte eine falsche wert ausgefiltert werden.