Mendel - Ein selbst gebauter Hexabot

[recycle]

5 V ist GND, sonst werden es ja -7 V.

Ok, da habe ich mich vertippt. "Soll das heissen Du hast nach der Rechnung 12-5=7 die 5V Leitung als Masse und die 12 V Leitung als GND"
Ergibt auch nicht viel Sinn, ich meinte natürlich 5V als Masse (=GND) und die 12V Leitung als Versorgungsspannung.

Bisher bin ich immer davon ausgegangen, dass das ginge, da im PC Bereich so ziemlich jeder die Lüfter so anschließt, wenn es mal leiser sein soll.

Naja, so ein Lüfter zieht auch nicht so wahnsinnig viel Strom und durch die anderen normal angeschlossenen PC Komponenten wird das Netzteil mit wesentlich mehr Strom belastet und die Regler haben was zu regeln.

Weiß da vielleicht jemand was genaueres?

Ich weiss es wie gesagt nicht genau und vermute nur, dass das Netzteil da nicht mit klar kommt.
Aber du kannst es ja relativ einfach nachmessen.
Wenn deine 5 Servos die ungeähr zu erwartenden 5-6 Ampere ziehen und dabei schon die Spannung von deinem Netzteil einbricht, kommt es offensichtlich nicht mit deiner Schaltung klar.

Sonst werde ich mir wohl doch ein entsprechendes Labornetzteil holen. Das steht es schon länger auf meiner Wunschliste (wenn gleich dass dann wieder Diskussionen mit meiner Finanzdirektion geben wird )

Naja, für den Preis von einem Labornetzteil das ausreichend Strom für deinen Bedarf liefert, wären ja auch einige Paare Schuhe oder eine neue Waschmaschine drin

Ich würde mir vielleicht doch lieber einfach nur einen 2. Akku kaufen und mit Akku testen. Da würde ich allerdings eine Sicherung dazwischen machen, da man beim Testen und basteln ja doch an und ab mal was falsch macht.

[oberallgeier]

Mit (m)einem regelbaren Labornetzteil ist die Funktionsfähigkeit eines Servos schön zu prüfen: einfach die Strombegrenzung runterdrehen. Im Bereich von 800 bis 500 mA sieht man da prächtige Zuckungen des/der Servos - allerdings beschränke ich mich vorwiegend auf Billigservos. Hochpreisige Servos arbeiten aber auch sicher nicht mit wenig Strom. Wenn dann viele Servos gleichzeitig arbeiten . . . .
Wenn ich mich richtig erinnere, sind die 12-V-Stränge an den Netzteilen auch eher etwas dünner als die 5V-Stränge dimensioniert. WENN das so ist, gibt das nicht Auswirkungen auf Deine Zauberschaltung ! ? ! ?

[recycle]

Wenn ich mich richtig erinnere, sind die 12-V-Stränge an den Netzteilen auch eher etwas dünner als die 5V-Stränge dimensioniert.

Bei 12V braucht man weniger Strom um dieselbe Lesitung zu erreichen, ausserdem werden die 12V nur für die Laufwerke verwendet und die sind ja im Gegensatz zu den Verbrauchern an der 5V Leitung (Mainboard, CPU, Graphikkarte usw.) relativ sparsam.

Bei seinem Netzteil hat Chaosmann die Werte ja angegeben, der 5V Strang hat 20A und der 12V Strang "nur" 8A.

D.h. wenn die Schaltung so ok is, wird sicherlich der kleineren Strom, also die 8A das Maximum sein.
Dass die Spannung bis auf 4V runtergeht klingt für mich aber nicht so, als ob die Spannungsregelung mit dieser Beschaltung klar kommt.

Ich wüsste auch nicht wie der 5V Strang seine Spannung richtig regeln sollte. Normalerweise wird ja die Spannung am Ausgang bezogen auf GND gemessen. Bei der hier gemachten Beschaltung fungiert der 5V Ausgang aber als GND und hängt im Bezug zum eigentlichen GND des Netzteils in der Luft.

Ich würde die Servos einfach mal an den 5V Ausgang hängen. Ich könnte mir vorstellen, dass die mit 2V weniger Spannung besser klar kommen als mit einer "wackelnden" Spannung und zu wenig Strom.

[Chaosmann]

Ich würde die Servos einfach mal an den 5V Ausgang hängen. Ich könnte mir vorstellen, dass die mit 2V weniger Spannung besser klar kommen als mit einer "wackelnden" Spannung und zu wenig Strom.

Hm, zumindest die 645MG sollten so funktioniern, stimmt. Bei den 5980SG sehe ich da aber eher wenig Chance, da diese mindesten 6 V und maximal 7,4 V benötigen.
Mit den 645MGs teste ich aber auf jeden Fall heute Nachmittag mal.


Heute abend gibt es dann auch die Sourcen von meiner Steuerung zum Download
Auf Lynxmotion stehen die zwar schon, allerdings ist die Version noch nicht komplett ins Reine geschrieben, was die Kommentierung etc. angeht.

[Chaosmann]

Wenn ich nur die 5 Volt-Schiene benutze, funktioniert es. Die 645er bewegen sich anstandslos. Die 5980er bewegen sich zwar auch soweit sauber, allerdings klingen sie etwas gequält.
die 12 V <> 5 V Beschaltung kann man also für die Robotik vergessen.
Scheint als habe recycle mit seiner Vermutung recht, dass die Spannungsregler damit nicht klar kommen.

Hier noch ein Bild von der in die Unterseite der Hüfte eingeklebten Messingachse:

Bild hier  

Und jetzt noch der Versprochene Quellcode: Download

Lauffähig ist der Code unter Linux. Kompilieren muss man ihn mit g++.

[Chaosmann]

---==={ NEWS NEWS NEWS }===---

Es lebt

Die Oberschenkel sind noch nicht versteift und auch an der Verkabelung ist noch einiges zu tun, aber laufen ist schon drin.
Die Stromversorgung läuft im Moment erstmal über ein 40 A Labornetzteil, dass ich durch Zufall beim Conrad im Ausverkauf entdeckt habe, da die das aus dem Programm geworfen haben.
Der Strom im Stand liegt bei ~ 1,7 A.

Bild hier  

Auch am Quellcode hat sich natürlich wieder ein bischen was geändert:
Download

[icebreaker]

Sehr schön aber insgesamt bestimmt auch verdammt teuer gewesen oder??
kannst du mal schreiben was er so ca. gekostet hat??

[Chaosmann]

Sehr schön aber insgesamt bestimmt auch verdammt teuer gewesen oder??
kannst du mal schreiben was er so ca. gekostet hat??

Ohje, das ist eine Frage, die man bei Hexas wohl besser nicht stellt *g*

12x Hitec 5980SG á 79,00 => 948,00 €
6x Hitec 645MG á 33,90 => 203,40 €
SSC-32 Controller 64,95 €
BlueSMiRF Gold 57,00 €
JETImodel MAX BEC 2 69,90 €
GFK 50,-
CFK 250,-
Kleinteile (Kabel, Schrauben, Lager etc.) 50,00 €

Macht zusammen rund 1700,- €
Wenn man nur auf die 645er Servos setzt, kann man zwar 540,- sparen, jedoch habe ich mit dem Bot noch einiges vor, weswegen ich mit mehr Gewicht rechne als den Momentanen 2,2 kg.

Ich habe gestern Nacht ein 3 kg Gewicht drauf gepackt, womit der Bot noch ohne Probleme im Tripot-Gait laufen konnte und aufstehen konnte. Rein vom fließenden Strom hatten die Servos noch gut Reserve, da gerade einmal 12 A beim Aufstehen gezogen wurden.

[High Light]

Total der Hammer!
Dickes Lob!!!
So weit will ich auch noch kommen.

Gruß High Light

[Chaosmann]

Zeit für ein Update (Bitte auf die Bilder klicken für die große Version)

Bild hier  

Erste Änderung, es hat einen Namen: Mendel
Des Weiteren habe ich die komplette Verkabelung überarbeitet und ein RoBoard sowie ein SRF08 Ultraschall Sensor haben ein Zuhause gefunden.
Das RoBoard läuft mit Fedora 11 ohne Grafikkarte (Fedora 12 funktioniert leider nicht, da es für i586 CPUs kompiliert ist und das RoBaord einen i486 Chip hat).

Bild hier   Bild hier  

Ursprünglich wollte ich den SSC32 so umprogrammieren, dass ich den I2C-Bus von außen ansprechen kann, jedoch hat sich herausgestellte, dass die verbleibende CPU-Zeit dafür nicht reicht und ich Timingprobleme mit den Servos bekomme.
Bei der Implementierung des SRF08 musste ich dann lernen, dass man die Messwerte nicht als Punkt im Raum betrachten darf sondern als einen Sektor des Winkels x (wobei x dann auch noch vom Abstand abhängig ist. Das habe ich mir dann aber gespart).

Bild hier  
(Steuerung mit Auswertung des SRF0

Abseits der Programmierung warte ich im Moment auf die Lieferung eines MatchPort b/g und das zugehörige, selbstentwickelte Breakoutboard, damit ich endlich das Netzwerkkabel los werde.
Dieses Bauteil ist die reinste Wunderkiste. Es kann sowohl für zwei seriell/UART-Ports als auch für ein normaes Ethernetgerät als WiFi-Bridge arbeiten.

Bild hier  
(Breakout für MatchPort)

Außerdem arbeite ich im Moment noch an einen AHRS für die Lagekontrolle