Zwei Roboterarme mit Kollisionserkennung

[Matthias1979]

Roboterarme gibts allen Formen und Farben zu kaufen.

Wie sieht dein Budget aus?

[rotober]

Die zwei Quickshots habe ich bereits. Es muss auch nicht gleich ne Kuka sein (obwohls natürlich geil wäre). Ich möchte ansich einfach nur gerne günstig (wenn auch damit nicht optimal) in die ganze Elektronik, MikroController Materie einsteigen und dafür braucht es kein Super präziser Arm sein. Wichtig ist mir nachwievor, dass ich lerne, die Schnittstellen zur Laufzeit mit dem Rechner abzufragen, berechnungen anzustellen und wiederum eine Reaktion auszulösen. Das ganze muss nicht zwingend millisekunndengenaue Realtime sein. Es muss höchtens im 1/4 bin 1/10 Sekundenbereich liegen. Deshlab halte ich auch noch so sehr an den Potis und der übermittlung eines Digitalwertes fest. Mehr soll mein Kontroller erstmal nicht zu tun habe. Potistellung abfragen und in einen Wert zwischen 0-255 umwandeln und an serielle (oder USB) Schnittstelle übergeben.

[Matthias1979]

Potis werden für diesen Fall zu ungenau sein.

Dazu hilft die Geometrie.
Längen der Arme und Winkel der Gelenke sind vorgegeben. Damit kann man die Position der Spitze bzw. des Greifers berechnen und mit XYZ-Koordinaten zurückgeben.

Je ungenauer die zurückgegebenen Winkel sind, desto mehr weicht die mathematische Position der Spitze von der reellen Position ab.

256 Inkremente/Umdrehung sind ungenauer als 1024.

[rotober]

http://www.youtube.com/watch?v=sjzlalz3J38
Der Quickshot mit Potis. Diese genauigkeit würde mir vollkommen ausreichen. 1024 statt 256 Schritte ist auch ok, aber wie gesagt, Genauigkeit ist nicht mein derzeitiges Problem. Das wird sich in späteren Projekten noch ändern. Ich möchte nur endlich mit der Elektronik anfangen und das vorhanden Spielzeug nutzen und ein wenig aufwerten.

[Bammel]

ich hab da gerade etwas gefunden was dich vllt als poti-ersatz interessieren könnte

http://www.lenord.de/de/produkte/sen...motion/nonius/

[021aet04]

Die sind sicher nicht schlecht, aber wo steht der Preis? Die sind sicher nicht ganz billig. Ich würde normale Drehgeber verwenden. Die haben ein um 90° versetztes Signal (A, B). Die sind auch billiger (glaube ich)

[Matthias1979]

Bevor du an die Elektronik gehst, schreib erstmal ein Programm, das deine Arme visualisiert. Wenn du später die Winkel aus den Armen ausliest, hast du gleich die passende Visualisierung.

[rotober]

Bin ich grad dran. Spiel momentan noch nen bischen mit Blender rum (muss das auch erstmal noch richtig durchschauen) und wollte mich anschließend mal an die inverse Kinematik machen. Hab also noch bischen Theorie vor mir.

Wenn mir nochmal so ein super Angebote wie diese beiden hier über den Weg laufen
http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...m=260444151952
http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...m=260444152481
werde ich wohl auch ne Garage anmieten. Dann macht die Kollisionserkennung bestimmt gleich doppelt so viel Spaß (oh man, die Teile können bestimmt töten).

[rotober]

Leider muss ich das Projekt nun doch aus Zeitmangel wieder aufgeben und gebe daher die beiden Quickshot her. Wenn also interesse besteht:

http://cgi.ebay.de/Quickshot-SVI-200...d=p3286.c0.m14

http://cgi.ebay.de/Quickshot-SVI-200...d=p3286.c0.m14