ASURO-Bot Bausatz: Erfahrungen und Meinungen

[thille]

das mit dem Rastermaß ist wirklich nicht schön, auf der CD waren Abbildungen von Erweiterungen, die offenbar genau darauf abgestimmt sind. Schön wäre es gewesen, wenn die Fototransistoren über Steckbrücken hätten aktiviert werden können, die wenn sie entfernt werden als Steckkontakte für Erweiterungen nutzbar sind.

Da scheinen wir ja unterschiedliche Versionen zu haben: Auf meinem Chip klebt auch dieser Aufkleber, aber mit V208. Oder sind das die inzwischen gebauten Stückzahlen?

Gruß

Torsten

[sonic]

Ich wollte eigentlich noch mal wissen wie vollständig die Roboter sind und ob es noch Probleme mit den elemataren Funktionen gibt.

Alles fertig, alles funktioniert...

Sonic ist ja auch schon lange bei eigenen Programmen. Wie sieht es mit dem Rad-Encoder aus? Wenn die Kurven nur sinusförmig sind, dann sollte man vielleicht eine geringere Auflösung nehmen. Nicht 6 sondern 4 oder weniger vielleicht 2?

Im Moment schreib ich gerade die C++-Befehle für Bascom um...

- Motorsteuerung
- Tasterabfrage
- Sensorabfrage
- Led-Steuerung

Bis auf das Auslesen der Odometrie und der Liniensensoren hab ich alles fertig geschriebenm naja noch ein bisschen kryptisch aber es läuft...

Leider reicht die Demoversion von Bascom nicht um alle Funktionen in einem Programm nutzen zu können. Mann kann immer nur ca. 2/3 der Funktionen benutzen, folglich sollte man besser C++ lernen

RCO optimiert die Linienvefolgung also geht auch schon alles? Ich habe die Motoren noch an Kabelbindern, hat sie jemand schon angeklebt?

Ja, verklebt...geht einwandfrei...

Gruß, Sonic

[Manf]

Mit dem Stecker habe ich eine erste Version. Der Stecker ist so lang, daß auch die danebenliegenden Rasterpunkte passen. So richtig schön ist es nicht.

Dafür funktioniert es erst mal, wie man auch an der Fahrt sieht. Im etwas dunklen Raum mit längerer Belichtung sieht man sie Schlenker der Bahnkorrektur an den Leuchtspuren der Dioden.

Manfred

[sonic]

Also "Arexx" liest hier anscheinend doch mit

Hab heute einen Brief mit einer Odometrie-LED und einem Odometrie-Fototransistor zugeschickt bekommen, dabei hatte ich mich doch gar nicht beschwert ...und das Teil ja wahrscheinlich auch selber verschlampt

Auf alle Fälle dickes fettes Dankeschön nach Holland an den aufmerksamen Leser der Firma Arexx!

@Manf: Ich hab auch schon daran gedacht nen Adapter für ASURO zu Layouten, allerdings anders, mal sehn ob ich das erklärt bekomm...

1. M8 ausm Sockel raus
2. Lochraster/Platine machen mit Lötnägel/Stiftleiste in IC-Form
3. auf die Adapterplatine nen 2. Sockel, räumlich versetzt, auf die andere Seite der Platine
4. Pins vom 2. Sockel 1:1 mit denen der "Lötnägel" verbinden
5. Adapterplatine mit Lötnägel nach unten in den Originalsockel stecken
6. M8 in den 2. neuen Sockel
7. Pins zum anschliessen der M8-Ports einlöten, mit 2. M8-Sockel verbinden
8. Fertig

Bisschen kompliziert, aber die gesockelte Platine dürfte um einiges stabiler sein und schicker aussehen oder?
Einfacher zu tauschen wär das glaub ich auch...

Gruß, Sonic

[Manf]

Was sist denn "M8"? ist das die Konfigutation auf dem ASURO?
Manfred

[RCO]

Vermutlich Mega8. Man könnte den IC-Sockel ja auch gegen eine Steckerliste austauschen, dann könnte man sowohl das IC einstecken, als auch leichter eine Erweiterungsplatine anschließen. Ich hätte für die Odometrie lieber einen Logikpegel, also könnte man einige Signale aufbereiten, oder weglassen und andere sachen anschließen. Sonics Idee ist nicht schlecht, allerdings muss ich zugeben, dass ich mich mit dem Auslöten immer etwas schwer tue, vor allem wenn es sich um so viele Lötpunkte handelt

MFG Moritz

[sonic]

Vermutlich Mega8....
MFG Moritz

Exakt

[Manf]

Ein "break-out" vor dem 28-poligen IC könne den kleinen leicht überfrachten.
Ich dachte eher an einen "break out" an dem lustigen Stecker vorne an dem der Hersteller ohnehin schon alternative Interfaces vorgesehen hat.
Manfred

[sonic]

So Leudles,

ich hab jetzt mal meinen Quick'n Dirty BASCOM-Portierung des ASUROS hier gepostet. Für alle die kein C++ können/lernen wollen

!ACHTUNG!
Der untenstehende Code lässt sich mit der DEMO-VERSION von Bascom nicht kompilieren, das Hex-File wird zu groß.
Damit es funktioniert muss ein Teil der aufgerufenen Testfunktionen mit ' ausgeklammert werden ;-(

Die Odometrie fehlt noch, funktioniert aber analog zum Abfragen des Tasters. Nur der ADC-Channel ist ein anderer...
Um rauszubekommen welcher Taster/n gedrückt ist, muss man den Wert noch umrechnen, muss ich noch mal knobeln wie die den Spannungsteiler aufgebaut haben.

Achso, hat jemand ne Ahnung warum man Getadc() einfach nicht in eine Funktion gepackt bekommt? print getadc(4) funktioniert im Hauptprogram einwandfrei, in einer Funktion geht's nicht. Klärt mich mal bitte auf

Ansonsten viel Spaß

Gruß, Sonic

'**********************************************************
'ASURO - Steuerungs- und Sensorikfunktionen
'**********************************************************


'Ansteuerung der Motoren
'----------------------------------------------------------

'          +-------+--------+--------+-------+
'          | ML-V  |  ML-R  |  MR-V  | MR-R  |
'          +-------+--------+--------+-------+
' PORT D.4 |   0   |   1    |   X    |   X   |
'          +-------+--------+--------+-------+
' PORT D.5 |   1   |   0    |   X    |   X   |
'          +-------+--------+--------+-------+
' PORT D.1 |   1   |   1    |   X    |   X   | <- ML Enable
'          +-------+--------+--------+-------+
' PORT B.4 |   X   |   X    |   0    |   1   |
'          +-------+--------+--------+-------+
' PORT B.5 |   X   |   X    |   1    |   0   |
'          +-------+--------+--------+-------+
' PORT B.2 |   X   |   X    |   1    |   1   | <- MR Enable
'          +-------+--------+--------+-------+


'***********************************************************
'  Begin Functions
'***********************************************************

$regfile = "m8def.dat"

$crystal = 8000000
$baud = 2400

Config Timer0 = Timer , Prescale = 8
On Timer0 Timer_irq
Const Timervorgabe = 217

Enable Timer0
Enable Interrupts

'ADC für Taster
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc

'Motor Rechts
Config Pinb.1 = Output
Config Pind.4 = Output
Config Pind.5 = Output

'Motor Links
Config Pinb.2 = Output
Config Pinb.4 = Output
Config Pinb.5 = Output

'FrontLED
Config Pind.6 = Output

'BackLEDs
Config Pinc.0 = Output
Config Pinc.1 = Output

'FrontLED
Config Pind.6 = Output

'StatusLED
Config Pind.2 = Output
Config Pinb.0 = Output

'Taster
Config Pind.3 = Output
'Tasterwert nach Aufruf von Pollswitch (Funktioniert in einer Funktion leider nicht ;-()
Dim Switch As Word


'Pwm -zähler
Dim Pwmcounter As Integer
Dim Tout As String * 20
Dim Pwml As Byte
Dim Pwmr As Byte


Declare Sub Motordir(byval Mldir As Byte , Byval Mrdir As Byte)
Declare Sub Motorspeed(byval Mlspeed As Byte , Byval Mrspeed As Byte)
Declare Sub Backled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
Declare Sub Frontled(byval Led As Byte)
Declare Sub Statusled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
Declare Sub Pollswitch

Portb.4 = 0
Portb.5 = 1
Portd.4 = 0
Portd.5 = 1

Pwmcounter = 0

Pwml = 0                                                    'pwmvariablen initialisieren
Pwmr = 0

Dim Temp As String * 4

Dim I As Integer

Dim Pwm As Integer
Dim Tasterval As Word

Start Adc
Portd.3 = 1

'*** Hauptprogramm **********************************

Do


Print "-- ASURO BASCOM-Routinen -- www.roboternetz.de ---"
Print "---> Testing all functions..."


   Print "------> Blinking 10 times with BackLEDs..."
For I = 1 To 10
   Print "---------> 0,1"
Call Backled(0 , 1)
  Waitms 50
   Print "---------> 1,0"
Call Backled(1 , 0)
  Waitms 50
Next
   Print "------> Blinking 10 times with FrontLED..."
For I = 1 To 10
   Print "---------> 1"
Call Frontled(1)
   Waitms 50
   Print "---------> 0"
Call Frontled(0)
   Waitms 50
Next


   Print "------> Changing 10 times the color of the StatusLED..."
For I = 1 To 10
   Print "---------> 0,0"
Call Statusled(0 , 0)
Waitms 100
   Print "---------> 1,0"
Call Statusled(1 , 0)
Waitms 100
   Print "---------> 0,1"
Call Statusled(0 , 1)
Waitms 100
   Print "---------> 1,1"
Call Statusled(1 , 1)
Waitms 100
Next
                                                           '

   Print "------> DRIVETEST: FWD(150), FWD(150), "
Call Motordir(1 , 1)
Call Motorspeed(150 , 150)
   Wait 2
Call Motorspeed(0 , 0)
   Print "---------> Motors Free..."
Call Motordir(0 , 0)
   Wait 1
   Print "------> DRIVETEST: RWD(150), RWD(150), "
Call Motordir(2 , 2)
Call Motorspeed(150 , 150)
   Wait 2
Call Motorspeed(0 , 0)
   Print "---------> Motors Stop..."
Call Motordir(1 , 1)
   Wait 1
   Print "------> Testing switches, press any switch..."


For I = 1 To 10
Call Pollswitch
Waitms 300
Print Switch
Do

loop

End                                                         'end program

'*** Hauptprogramm Beendet ****************************************


'*** SUBs ********************************************



Sub Pollswitch()
Switch = Getadc(4)
End Sub

Sub Statusled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
 Portd.2 = Led1
 Portb.0 = Led2
End Sub

Sub Frontled(byval Led As Byte)
  If Led = 0 Then Portd.6 = 0
  If Led = 1 Then Portd.6 = 1
End Sub

Sub Backled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
' ****** !!! ACHTUNG !!! **************************************************
' Die BackLEDs können nicht genutzt werden wenn die Odometrie benutzt wird.
' --> BackLEDs pinc.0 und pinc.1 als Ausgang definieren
' --> Odometrie pinc.0 und pinc.1 als Eingang bzw. ADC definieren
' ****** !!! ACHTUNG !!! **************************************************

   If Led1 = 1 Then Portc.0 = 1 Else Portc.0 = 0
   If Led2 = 1 Then Portc.1 = 1 Else Portc.1 = 0

End Sub

Sub Motorspeed(byval Mlspeed As Byte , Byval Mrspeed As Byte)
Pwml = Mlspeed
Pwmr = Mrspeed
End Sub


Sub Motordir(mldir As Integer , Mrdir As Integer )

   If Mldir = 1 Then                                        'FWD
      Portd.4 = 0
      Portd.5 = 1
   End If

   If Mldir = 2 Then                                        'RWD
      Portd.4 = 1
      Portd.5 = 0
   End If

   If Mldir = 3 Then                                        'FREE
      Portd.4 = 0
      Portd.5 = 0
   End If

   If Mldir = 4 Then                                        'BRAKE
      Portd.4 = 1
      Portd.5 = 1
   End If

   '-----------------

   If Mrdir = 1 Then                                        'FWD
      Portb.4 = 0
      Portb.5 = 1
   End If

   If Mrdir = 2 Then                                        'RWD
      Portb.4 = 1
      Portb.5 = 0
   End If

   If Mrdir = 3 Then                                        'FREE
      Portb.4 = 0
      Portb.5 = 0
   End If

   If Mrdir = 4 Then                                        'BRAKE
      Portb.4 = 1
      Portb.5 = 1
   End If

End Sub


'Dies ist der Programmteil, der in dem von ihnen gewählten
'Intervall aufgerufen wird
Timer_irq:
  Timer0 = Timervorgabe
  Pwmcounter = Pwmcounter + 1
  If Pwmcounter >= 255 Then Pwmcounter = 0

  If Pwml > Pwmcounter Then Portb.1 = 1
  If Pwml < Pwmcounter Then Portb.1 = 0

  If Pwmr > Pwmcounter Then Portb.2 = 1
  If Pwmr < Pwmcounter Then Portb.2 = 0

Return

[Manf]

Das ist sehr lobenswert ich hoffe daß dr Code dann auch erprobt wird und Rückmeldungen kommen.
Da ich überhaupt nicht AVR erfahren bin wollte ich noch fragen wie das mit der optischen Schnittstelle geht.
Geht die auch bei Bascom?
Ist die auf andere AVR Chips übertragbar?
Manfred