Naja, das hägt von der allgemeienen Materialstreuung und vor allem von der Lauffreiheit der Zahnräder ab. Du kannst das aber ausgleichen indem du die Odometriedaten auswertest und die Geschwindigkeit der Motoren einzeln veränderst.
Lass aber am Besten die beiden großen Zahnräder mit Rad ohne Motor nochmal frei laufen. Wenn da der Unterschied schon groß ist würde ich die Achsen nochmal neu einlöten.
Gruß
Stefan
Oh nein, ned die Achen nochmal -.- Ich find das ist der größte Mist überhaupt mit den Achsen.
Aso an die AREXX Leute:
In der Bauanleitung steht bei der Bestückung der Hauptplatine bei R11 folgendes:
Naja die Werte stimmen ja aber die Kodierung nicht. Da muss normalerweise so sein:R11: 100 Ohm, 5% (braun, schwarz, schwarz, gold)
Ich saß da nen paar Tage dran bis ich das, ohne nem Messgerät herausbekommen hab, denn ich hab nach der Kodierung geguckt und nichts gefunden!braun-schwarz-braun-gold
\/ ja, ja Die Unterschiede in der Beschreibung und der Wirklichkeit ist schon bitter.
Ich hatte in meiner Packung schon eine korrektur bei liegen.
Ich bin von Natur aus ein Skeptischer Bastler und messe grundsätzlich nach.
Sonst ging der Aufbau echt gut, nur die Motorbefestigung muss ich noch mal ändern (das gefällt mir noch nicht).
Heiko
Jau die ist echt ein wenig komisch aber ich werd mir morgen mal, wenn ich zu meiner Ex fahr Sekundenkleber irgendwo holen damit ich die Motoren endlich mal befestigen kann. Normalerweise müsste ich noch wo Sekundenkleber haben aber find den nicht. Habe lediglich so Modellbaukleber aber ob der so dolle ist :!
Also ich hab ganz normalen UHU genommen. Bis jetzt hält das ganz gut...
Gruß, Sonic
Bild hier
If the world does not fit your needs, just compile a new one...
Ja, wie man das am besten macht, darüber denke ich auch schon die ganze Zeit nach. Allerdings weiß ich nicht wirklich wie ich da anfangen soll.Naja, das hägt von der allgemeienen Materialstreuung und vor allem von der Lauffreiheit der Zahnräder ab. Du kannst das aber ausgleichen indem du die Odometriedaten auswertest und die Geschwindigkeit der Motoren einzeln veränderst.
Dachte an sowas:
Motorspeed(x-korrektor1; x-Korrektur2)
- Räder auch maximale Geschwindigkeit
- Timer zum messen der Zeit starten
- Odometrie auslesen, warten bis bestimmter Wert unter/überschritten ist
- Zeit für eine Teilumdrehung aus dem Timer entnehmen
- Das geliche Verfahren bei dem anderen Rad
- Bestimmen welches Rad langsamer dreht
- Schleife:
+ Schnelles Rad um eins langsamer (Abweichung in Variable schreiben)
+ Geschwindigkeit messen
+ Wenn Abweichung unter einem bestimmten Wert, schleiche Beenden sonst schliefe neu.
Das ganze ist ziemlich aufwendig und erfordert vermutlich viele Resourcen, aber ich wüßte im moment nicht, wie man es anders lösen sollte. Um eine Initialisierungsphase kommt man da wohl nicht rum.
MFG Moritz
Ich will mir ein Testprogramm schreiben und mal schaun wie unterschiedlich die Räder drehen und ob der Fehler reproduzierbar ist.
Wenn ja kann man auch die Fehlerfunktion bestimmen und den Fehler korrigieren ohne jedes mal die odometrie zu benutzen.
Habe aber leider im Moment nicht die Zeit dazu melde mich aber wenn ich Ergebnisse habe.
Gruß
Stefan
Hm, ja das ist klar, aber ich finde die nutzung der odometrie irgendwie sehr aufwendig. Ich wollte sie ja längerfristig auch zur Wegerfassung und Positionsbestimmung nutzen, aber das Problem ist: Da man den ADC ständig verfolgen muss ist kein anderes Programm nebenher abspielbar, oder nur ein sehr minimiertes. Es wäre irgendwie besser, wenn man da einen Interrupt auslösen könnte, aber das ist bei dem ADC nicht möglich, da sich der Wert ständig ändert.
Viellieicht kennt ja jemand ne einfacherer Lösung als die oben von mir vorgeschlagene.
MFg Moritz
Zu diesem Problem hatte ein Praktikant von mir eine saugeile Idee:Zitat von RCO
I-Regler - funktioniert folgendermaßen:
Man benötigt eine (signed) Korrekturvariable - im weiteren I genannt. Während einer Endlosschleife stellt man die Motorgeschwindigkeit auf MotorSpeed(Grundgeschw+I, Grundgeschw-I)
Außerdem nutzt man die Odometriesensoren. Findet beim linken Sensor ein Helligkeitswechsel statt (natürlich etwas Hysterese verwenden, sonst verzählt man sich) I um eins erniedrigen, für einen Wechsel beim rechten um eins erhöhen.
Nach kurzer Banane fährt ASURO sehr gut geradeaus. Ggf. kann man sich den Wert im EEPROM auch noch merken...
Der ADC kann übringens nach einer Wandlung automatisch einen Interrupt auslösen, sodass man das Problem auch im Hintergrund laufen lassen kann.
CU, Robin
Das ist in der Tat eine gute Idee! Allerdings muss man dann auch irgendwann ein Ende finden, vielleicht lässt man die Schlaufe 20 mal durchlaufen oder so.
Löst der Interrupt nicht aus, egal an welchem ADC eine Wandlung vorgenommen wurde? Das heißt auch die Linienverfolgung würde einen Interrupt auslösen, oder?Der ADC kann übringens nach einer Wandlung automatisch einen Interrupt auslösen, sodass man das Problem auch im Hintergrund laufen lassen kann.
Danke für den Tip mit der Geschwindigkeitsreglung!
MFG Moritz
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