ASURO-Bot Bausatz: Erfahrungen und Meinungen

[Archi]

Das ist in der Tat eine gute Idee! Allerdings muss man dann auch irgendwann ein Ende finden, vielleicht lässt man die Schlaufe 20 mal durchlaufen oder so.

Eine BEschränkung der Durchläufe braucht man nicht. Irgendwann sind die Motoren so ausgeregelt, dass sich der Korrekturwert nicht mehr ändert. Lässt man den Regler weiterlaufen, kann der Roboter auch noch auf sich ändernde Umgebungsbedingungen reagieren.

Löst der Interrupt nicht aus, egal an welchem ADC eine Wandlung vorgenommen wurde? Das heißt auch die Linienverfolgung würde einen Interrupt auslösen, oder?

Der AD-Wandler kann so konfiguriert werden, dass er nach einer Wandlung (egal auf welchem Eingang der Multiplexer steht) einen Interrupt auslöst. Das muss man aber selbst schreiben, die vorgefertigten Funktionen können das nicht (wäre ja auch viel zu kompliziert für den Anfang). Im Interrupt muss dann entschieden werden, welcher Wert gerade gewandelt wurde und der dazu passende Programmteil ausgeführt werden.
Für die Interruptprogrammierung spickt man am besten bei der Sleep-Funktion und im Datenblatt des ATmega8 (*wühl*), damit man weiß, wo welche Bits gesetzt werden müssen um den gewünschten Effekt auszulösen.

[RCO]

Da liegen wohl die Vorteile der C-Programmierung
Ich hab mich mit den Interrupt in C mal beschäftigt, es hat, wenn man einmal den Durchblick hat, echt viele Vorteile durch die direkte Ansprechung der Register. Man müsste den ADC nur auf FREE stellen und dann den entsprechenden Interrupt aktivieren.

NUR WIE GEHT DAS IN BASCOM?

Lässt man den Regler weiterlaufen, kann der Roboter auch noch auf sich ändernde Umgebungsbedingungen reagieren.

Das stimmt wohl, aber welche Änderungen könnten einen Einfluss darauf haben? Eine Gewichtsumverteilung auf dem Roboter z.B.
Allerdings ist auch zu beachten, dass das "Korrekturprogramm" bei Kurvenfahrten abgeschaltet werden muss, während es z.B. bei einer Drehung um die eigene Achse weiterlaufen kann.
IM Übrigen ist es wohl sinnvoll einen möglichst hoch aufgelösten PWM zu verwenden um die Korrekturen feiner zu machen.

MFG Moritz

[freq.9]

Wow hab grad nen Flash ohne "c", "t" oder sonstwas hinbekommen nur überall flashed

// Edit:
Was gibt mir OdometrieData eigentlich? Gibt mir das die Umdrehungen pro Sekunden aus oder was wird mir da ausgegeben?

[RCO]

Schön wärs!
Darüber Diskutiere ich grad mit Archi, OdometrieData liefert nur den ADC-Wert an den Rädern, also wie hell der gerade beleuchtete Teil der Scheibe ist. Wie man daraus sinnvoll Informationen gewinnt und die REsourcen sparend nutzt ist die große Frage.

MFG Moritz

Die 20 Seiten, die trotz Leerprogramm "geflashed" werden, dürften von der libc herühren, die ja die Laufzeitumgebung für das C-Programm bereitstellt. Da sind Funktionen für Aritmetik, Speicherverwaltung und IO drin. Genaueres findet Ihr im Dokument "AVRInstructionSet.pdf", das bei den Datenblättern der aktuellen Asuro Distribution dabei ist.

Grüße,
Sascha

[sbader01]

Öhm wie kann es kommen, dass mein ASURO nie wirklich geradeaus fährt, sondern immer so ein wenig nach rechts?

Und was macht die Funktion Sleep()? Erkenne darin kein Nutzen :!
Und wie nutze ich SerRead()?

Meiner Erfahrung nach kann es das allein schon durch ein zu fest "angezogenes" Rad kommen. Einfach mal schauen welches der Räder langsamer läuft und dann auf der Seite den Stellring lockern und 1/4 Milimeter nach außen schieben (und dann natürlich wieder fest ziehen).

Grüße,
Sascha

[freq.9]

Hö hatte ich vorhin garned abgesendet? -.-

Naja also das mit dem Stellring hat geklappt. Das rechte Rad hatte zwar ein wenig Platz, es war scheinbar aber ein wenig zu wenig. Naja nun gehts auf jedenfall besser.

Wäre es eigentlich möglich den Roboter über den PC zu steuern? Also vllt. könnte man da SerRead() nutzen. Wobei dann bestimmt die Verbindung schwer wird zu halten, denn man sieht ja schon, dass "Mist" ankommt, wenn der RS232-IR-Transceiver bisl weiter weg ist. Aber wäre das möglich? (wüsste sonst nicht, wofür SerRead() zu nutzen wäre.)

[thille]

Hallo Freq.9

Du hast recht, theoretisch sollte das gehen, es ist soger bei den Demos ein Quellcode dabei, wie es gehen sollte. Interessanter fände ich aber, wenn man das benutzt, um Asuro nur einen befehl zu geben, der dann aus einer Art Menue auf dem Robot ein Programmteil auswählt, das dann ausgeführt wird.

Gruß

Torsten

[sbader01]

Hallo Freq.9

Du hast recht, theoretisch sollte das gehen, es ist soger bei den Demos ein Quellcode dabei, wie es gehen sollte. Interessanter fände ich aber, wenn man das benutzt, um Asuro nur einen befehl zu geben, der dann aus einer Art Menue auf dem Robot ein Programmteil auswählt, das dann ausgeführt wird.

Gruß

Torsten

Na, da kommt einem doch gleich der Gedanke die Signale einer handelsüblichen IR-Fernbedienung auszuwerten. Muss mal schauen ob das irgendwie geht. Sicher nich über SerRead() aber evtl. durch zyklisches Abfragen der Schnittstellenbits. Kann evtl. über Interrupts gelöst werden. Aber das ist schon etwas aufwändiger

Grüße,
Sascha

[sonic]

Hi,

da dieser Thread langsam zu lang wird und eigentlich nur noch speziellere Fragen kommen die nicht zu "ASURO allgemein" passen mach ich diesen Thread mal zu.

Ich glaube nicht das jemand der den Thread nicht von Anfang an verfolgt gewillt ist 15 Seiten zu lesen

Gruß, Sonic