ZitierenNicht schlecht. Platinen sind gefräst oder geätzt?
Hallo Jan,
schönes Projekt. So eine feine Demonstration von Regelungstechnik find ich schon nützlich!
grüsse,
Hannes
Nicht schlecht. Platinen sind gefräst oder geätzt?
Die Platinen sind geätzt. Mein erstes Projekt mit geätzten. Vorher habe ich immer alles auf Lochraster aufgebaut. Um aber bei diesem Roboter SMD benutzen zu können habe ich mir eine Küvette gebaut. Klappt übrigens super, wenn man richtig belichtet.
Für die Platine der Fernsteuerung habe ich 4 Versuche gebraucht.
Beim ersten lag die Belichtungsvorlage nicht richtig auf->Leiterbahnen verschwommen
Beim zweiten habe ich den Atmega32 zu lange und heiß gelötet, einige Leiterbahnen haben sich auch schon gelöst und beim dritten habe ich zu kurz entwickelt.
Beim vierten Versuch hats endlich geklappt.
Auch die anderen Platinen habe ich alle doppelt. Bei denen hat zwar das ätzen gut geklappt, aber der Drucker war falsch eingestellt->alles zu groß.
Ich habe das natürlich erst nach dem Ätzen und Bohren gemerkt.
hi,
ein wirklich schönes Projekt \/
Glückwunsch zur gelungenen Umsetzung.
Wenn der Robby mal auf seinem 40 cm Ball richtig läuft (fährt ?) könnte er auf der Oberseite kleine Snack´s servieren.
Im Liegestuhl liegend ist die Höhe wohl optimal.
Was mir aufgefallen ist:
ich würde noch eine kleine Stoßstange um die äußeren Enden der Ausleger anbringen.
Falls der Robby während der Testphase mal in´s "trudeln" kommt und auf den Drehgebern landet verbiegst Du dir die Scheibe und zerstörst ggf. den Sensor.
Bin schon mal gespannt, wie es weitergeht.
liebe Grüße,
Klingon77
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@kehrblech:
Schönes Projekt!
(Aber du musst mal den Sensor deiner D70 sauber machen)
Ist nicht meine, gehört meinem Vater. Woher weißt du eigentlich von welcher Kamera die Fotos sind? Ich glaube, dass konnte man irgendwie beim Bild nachgucken, aber ich finde es gerade nicht.(Aber du musst mal den Sensor deiner D70 sauber machen)
Dafür gibt es ganz außen am Roboter die kleinen Profile, die über der Radaufhängung an zwei Schrauben befestigt sind (Nicht die, an denen der CNY37 befestigt ist, sondern der Winkel darüber). Da hake ich kleine Karabiner-Haken ein und hänge den Roboter an meiner Decke auf. Damit kann man natürlich nicht weit fahren, aber es reicht um zu testen, ob es funktioniert.ich würde noch eine kleine Stoßstange um die äußeren Enden der Ausleger anbringen.
Falls der Robby während der Testphase mal in´s "trudeln" kommt und auf den Drehgebern landet verbiegst Du dir die Scheibe und zerstörst ggf. den Sensor.
Nette Idee. Dazu muss er aber erstmal sicher funktionieren, bis jetzt ist er noch sehr wackelig.Wenn der Robby mal auf seinem 40 cm Ball richtig läuft (fährt ?) könnte er auf der Oberseite kleine Snack´s servieren.
Im Liegestuhl liegend ist die Höhe wohl optimal.
Steht in den EXIF's.Zitat von kehrblech
Hallo,
wie gesagt es ist nur eine Vision. Ich denke mit einem bestimmten Offset am Giros es könnte möglich sein Roboter in einem Richtung fahren lassen. Mit einem verpassten Maussensor kann man sogar Richtung bestimmen, und Geschwindigkeit kontrollieren. Maussensor in dem fahl hätte einen geringe und konstanten Abstand.
Grüß
Paul
Offset an den Gyros ist eher schlecht, besser einen Offset direkt am berechneten Winkel. Genau das passiert auch wenn man die Fernsteuerung kippt. Der Sollwinkel wird verändert und der Roboter fährt in eine Richtung. Wenn man ihn das automatisch machen lässt, wird er zu schnell und kippt um.
Gering vielleicht schon, aber konstant bleibt der ganz sicher nicht, denn der Roboter hüpft manchmal stark auf dem Ball herum.Maussensor in dem fahl hätte einen geringe und konstanten Abstand.
Der Ball muss aus Gummi sein, damit die Omniwheels genug Reibung haben.
Ich bin jetzt mit der Auswertung der Radsensoren fertig. Der Roboter weiß also wie schnell er fährt. Leider bringt das bis jetzt nicht besonders viel, das liegt daran, dass die Geschwindigkeiten nur mit einer kleinen Verzögerung gemessen werden. Jedesmal wenn die Lichtschranke ein Loch meldet, wird die Geschwindigkeit aktualisiert. Da aber nur 16 Löcher in der Scheibe sind, dauert das selbst bei der Höchstgeschwindigkeit immer noch länger als ein Regeldurchlauf. Leider fehlt mir auch die Richtungserkennung, ich nehme als Laufrichtung immer die, mit der die Motoren im Moment angesteuert werden. Da aber die Motoren nicht sofort auf Richtungsänderungen reagieren, stimmt das nicht immer. Außer zwei Lichtschranken pro Rad fällt mir gerade keine Lösung ein. Da bei meinen Lochrädern aber die Löcher kleiner sind als die Zwischräume dazwischen, müsste ich wahrscheinlich neue machen.
Außerdem habe ich noch ein Problem:
Ich habe mir mal die Daten der Sensoren auf dem PC anzeigen lassen, einmal im Stillstand, einmal beim Balancieren. Wenn die Motoren aus sind, liefert die Sensorplatine einen sehr genauen Winkel. Sobald der Roboter balanciert, habe ich ein sehr starkes Rauschen auf allen Sensoren (ACC-Sensor und Gyro) und deshalb auch auf dem berechneten Winkel.
Da meine Abtastgeschwindigkeit beim Balancieren sehr langsam ist, könnte es natürlich auch sein, dass der Winkel sich einfach so schnell verändert. Schneller kann ich leider nicht abtasten, weil der Roboter mit dem Balancieren sehr beschäftig ist.
Allerdings glaube ich eher, dass es Rauschen ist, weil die Gyros teilweise sehr große Signale liefern, obwohl die Winkelgeschwindigkeit beim Balancieren ziemlich klein bleibt.
Eigentlich erstaunlich, dass der Roboter überhaupt balanciert.
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