Hi!
Ich glaube zwar nicht, dass es dramatische Auswirkungen hat wenn dein Regelkreis nicht viel schneller läuft als die grenzfrequenz des Tiefpasses, aber optimal ist was anderes... Die Abtastung sollte deutlich schneller sein als die Grenzfrequenz, mindestens Faktor 4 rate ich mal. Ausserdem musst du darauf achten, dass du ganz ganz kurz vor dem senden der Motorsollwerte neue Werte aus Gyro + Acc berechnest. Dieser Zeitabstand scheint sehr kritisch zu sein und großen Einfluss auf die Regelgüte zu haben.
Du kannst auch einfach nach dem Opamp noch einen Tiefpass mit R und C einbauen. Das erleichtert die Rechnerei deutlich :-D
Ich filtere das Signal aber nochmal in der Software
Darauf würde ich - wenn möglich - verzichten. Kostet nur unnötig Rechenzeit, denn das kann auch der Kondensator + Widerstand erledigen.