Hallo,
funktioniert das ganze denn für kleine geschwindigkeiten? dann wäre es doch möglich anstatt nen p-regler einfach nen 3 punktregler zu nehemen. sprich bei abweichung von der sollposition soll der bot mit konstanter geschwindigkeit in richtung der soll posiion fahren.
außerdem denke ich, dass der roboter immer versuchen sollte oben in der mitte auf dem ball zu bleiben, und nicht in einem konstantem winkel, weil dort kann er ja nur kräfte gegegn die schwerkraft aufbringen, wenn er den ball beschleunigt.
mfg jeffrey