Kettenantrieb mit verschobenen Achsen ? (beantwortet)

[Searcher]

Hab grad den Raumpfleger thread gelesen. Das Fahrwerk scheint ja das kleinere Problem zu sein . Wenn der Bot mit Nutzlast ausgerüstet werden soll ist natürlich auf die Gewichtsverteilung zu achten. Ich brauche sicher nicht erwähnen, daß, um die Balance zu halten,vorne rechts/hinten links weniger Gewicht lasten kann als an den anderen Ecken.

Ich denke/hoffe, daß es beim Ziehen/Schieben von Lasten keinen Unterschied gegenüber einer symmetrischen Anordnug gibt.

Gruß
Searcher

[PICture]

Deswegen sind die "schwere" Motoren in der Mitte vorgesehen und die Lasten am Enden werden sicher nicht so schwer.

Die alle bisher erläuterte Nachteile von Unsymmetrie den Ketten stören mich nicht und Wilkengetriebe brauchen extra Platz, der sowieso schon nicht mehr vorhanden ist.

Ich würde die Ketten nur dann symmetrisch montieren versuchen, wenn es anders nicht geht. Bis jetzt sieht es aber glücklicherweise nicht so aus...

Ich wollte vor allem nur wissen, ob es sinvoll ist den Fahrgestell, so wie ich übertrieben skizziert habe, zu gestalten. Die Verschiebung den Achsen wird praktisch nicht groß.

Ich bedanke mich herzlich für die Mühe aller Beteiligten, vor allem beim Searcher, und kann ich ab jetzt schon ruhig schlaffen...

MfG

[recycle]

So aus dem Bauch heraus glaube ich doch, dass der Achsversatz nachteilig für den Geradeauslauf ist.
Bei 2 achsigen Fahrzeugen bringen die hinteren Räder die Kraft besser auf die Strasse als die vorderen. Bei Frontantrieb drehen die Antriebsräder wesentlich leichter durch als bei Hinterradantrieb.

Besonders bei kleinen leichten Spielzeugautos oder RC-Modellen die genügend Kraft haben die Räder durchdrehen zu lassen kann man das ganz gut feststellen.
Daher glaube ich dass dein Roboter spätestens wenn Schlupf ins Spiel kommt eine leichte Tendenz dazu haben wird einen Bogen zu fahren.
Die Fuselrolle die er über den Teppich schieben bzw. ziehen soll, dürfte diese Tendenz noch verstärken.
Die Kraft die zum Schieben, bzw. Ziehen der Fuselrolle erforderlich ist wirkt nicht symmetrisch auf den Schwerpunkt, sondern unterschiedlich auf die versetzen Achsen, daher werden diese unterschiedlich stark zum Schlupf neigen.
Ob und wie stark sich das bemerkbar macht, hängt natürlich davon ab, wie gross der Achsversatz ist.

Wenn es tatsächlich zu Schlupf kommt, greift eine Regelung über Drehgeber ins Leere, weil die Umdrehungen der Antriebsketten dann ja nicht mehr proprtional zur zurückgelegten Entfernung sind.

Ich persönlich würde es aber trotzdem erst mal mit den versetzten Achsen probieren, denn wenn das Fahrwerk ohne Achsversatz doppelt so breit ist wie die Fuselrolle, ist das sicherlich das grössere Übel.

[vohopri]

Hallo Andreas,

nach meiner Einschätzung wird durch den Versatz der Ketten der Geradeauslauf nicht beeinträchtigt, wohl aber die Wendigkeit. Ohne Regelung und korrigierende Navigation wird der Geradeauslauf so wie so immer mangelhaft sein.

Mit versetzten Ketten wird das Fahrwerk weniger leicht drehen. Auch werden die Querkräfte an den Ketten grösser. Zusätzlich wird das Lenkverhalten - wie schon erwähnt - asymmetrisch.

grüsse,
Hannes

[PICture]

Hallo Hannes!

Vielen Dank für deine für mich positive Beurteilung. Die beschränkte Wendigkeit möchte ich damit kompensieren, dass der Bot immer vorm Umdrehen genug zurück fährt, dreht sich um 180 ° und wieder bis zum Anschlag an das Hindernis (z.B. eine Wand) fährt. Weil er sowieso mit einem µC und zwei Impulsgeber an den Antriebsachsen ausgestatet wird, sollte es (hoffentlich) möglich sein.

Im schlimmsten Fall, wen die Ketten aus Gummi große und nicht zu beseitigende Probleme machen würden, ersetze ich sie, obwohl ungerne wegen Rutschen, mit Räder. Ich bin schon auf mehrere Probleme beim Bau des Bots, wie auch immer, positiv eingestellt...

MfG