Robo: M.A.R.S.[Upd: 06.08.2010]-www.techgeek.at /w 4 Videos

**einballimwas** · 04.05.2010, 17:15

Dankeschön! Ich nehme an die ist von grautier.com, theborg0815 hat damals eine online gehabt, nun leider nichtmehr

Deswegen war ich auf der suche. Dankeschön!

**Bammel** · 04.05.2010, 18:16

Die lichtschranke sollte doch aber noch zwischen wanne und kette passen. ansonsten was eigenes basteln mit zwei dioden. dann könntest du auch die löcher in den gliedern abtasten. wnen du es störungsunempfindlicher amchen willst könntest du das signal sogar modulieren.

oder es gibt doch diesen bumperersatz mit dem ir-empfänger der dann noch nen ir-led mit ansteuert. dies sollte doch auch funktionieren. der gibt dir dann imemr ein high (oder low jenachdem) und du könntest einen externen interrupt abwarten

**oratus sum** · 31.05.2010, 17:36

Ein kleines Video:
http://www.youtube.com/watch?v=eWG6jXM_vso

Ich habe geute und vorgestern an der PC Software zur Fernsteuerung und Kommunikation mit dem Roboter gearbeitet. Das Programm ist grundsätzlich fertig einige Kleinigkeiten fehlen noch, wie GPS und Kompass auswerten.

Der Roboter lässt sich nun sehr Präzise mit einem Joystick über den Laptop und Bluetooth fernsteuern. Ich verwende einen Cyborg X Joystick von Saitek. Das hat einen speziellen Grund: Er hat zwei Speed-Regler. Die zwei Regler lassen sich unabhängig von einander einstellen. Daher kann ich jede Kette einzeln steuern. Die Steuerung funktioniert folgender Maßen:

Mit dem Speed-Regler wird zunächst die Maximalgeschwindigkeit eingestellt. Dieser Reicht von 0-255 bei Vorwärtsfahrt und –255-0 bei Rückwärtsfahrt. Der Clou: Wenn ich jetzt mein Joystick VOR-Kippe, werden zunächst beide Ketten ident angesteuert. Ist der Wert der Y-Achse (Vor/Zurück) kleiner oder gleich der Speed-Reglers wird der Wert übertragen, ist er größer bleibt er immer so groß wie am Speedregler eingestellt. Drückt man jetzt den Joystick 100% nach vorne dann fährt er mit 100% mit beiden Ketten, wenn die Regler auch auf 100% (255) stehen. Ist aber der Joystick ganz nach vorne gedrückt und sagen wir der Linke Speedregler ist nicht auf 100% sondern nur auf 80% der Rechte Speedregler aber auf 100% macht der Roboter eine geschmeidige Linkskurve. Das drehen funktioniert auf dem selben Prinzip. Ein Regler ganz unten auf –255 der andere auf 255 und wenn der Joystick dann in die richtige Richtung gedreht wird (also Links) dann dreht er sich auch schön. Falls man falsch drehen wollte passiert nichts, ein kleiner erwünschter Nebeneffekt.

http://www.techgeek.at/wp-content/up.../05/0018x6.jpg
http://www.techgeek.at/wp-content/up.../05/0058x6.jpg
http://www.techgeek.at/wp-content/up.../05/0048x6.jpg
http://www.techgeek.at/wp-content/up...benannt8x6.jpg

Vom autonomen fahren kommen auch bald Videos, aber ich kann mich nciht entscheiden wo ich das Filmen so, wo die Privatsphäre nicht so groß ist :-D

**asurofreak.** · 31.05.2010, 17:59

hey,
verfolge dein projekt jetzt schon lange mit und ich bin echt beeindruckt von deinem Robo! Die weißen stellen find ich auch Optisch ganz schick, auch wenn sie eigendlich für die Odometrie gedacht waren/sind

und noch eine kleine Anmerkung: Diese controller-platine muss ich mir auch unbedingt zulegen!!!

Kannst du vielleicht später auch noch die PC-software schicken?
...freu mich schon auf das Video

...

MfG

**oratus sum** · 31.05.2010, 18:05

Hi,

freut mich, dass dir mein Projekt gefällt.

Ich kann dir die Software schicken das ist kein Problem. Bedenken musst du, dass die Commandos fest einprogrammiert sind.

Meinst dud ei controller-Platine RN2560. Die bekommst du bei robotikhardware.de (und unterstützt damit auch gleich das Forum

)

Die gesamte Platine ist allerdings selbst entworfen.

**asurofreak.** · 31.05.2010, 18:12

naja, ich meinte schon die ganze platine, hat sicherlich viel Arbeit gekostet

Nur mit der rn2560 könnte ich nicht viel anfangen

**crabtack** · 02.06.2010, 12:17

Hi,
Ich inde deinen bot genial.
Wirklich, ich finde das ist einer der besten, den ich bis jetzt gesehen habe.
Gute ketten gibt es pbrigens auf asiatam.com, sind auch recht günstig.
ich habe es gerade mal geschafft eine eieruhr zu bauen, die von 9 minuten runterzählt

gibn ihm doch später nioch nen greifer, dannn kann er noch ein paar objekte sammeln und so.

**oratus sum** · 02.06.2010, 12:56

Danke für die Blumen.

Heute oder Morgen mach ich ein Video vom autonomen Fahren.

Ein Greifer ist eine gute Idee habe ich auch schonmal dran gedacht, aber ich werde jetzt mal das was ich habe fertigstellen damit alles Funktioniert und dann sehen wir weiter.

Ich werde vllt irgendwann noch eine Version des Maiboards anfertigen lassen weil mir 2 Fehler eingeschlichen sind. Zum einen habe ich den ISP Stecker des Mega 8 falsch bedrahtet und zum anderen habe ich zu wenig Spannungsregler drauf, der für die Sensoren wird nämlich ziemlich heiß.

Außerdem habe ich bei manchen Modulen die Abmesseungen nicht berücksichtigt, was ein wenig zu Platzmangel führt.

Nur ist das recht teuer so ein Board anfertigen zu lassen aber selbstherstellen ist icht möglich wegen Durchkontakieren usw...