Robo: M.A.R.S.[Upd: 06.08.2010]-www.techgeek.at /w 4 Videos

**Rabenauge** · 03.06.2010, 08:36

Warum baust du eigentlich keine Odometriegeber in die Getriebe ein?
Du benutzt doch die Heng-Long-Getriebe noch?
Da sollte sich doch ein Zahnrad einigemale durchbohren lassen und eine einfache Lichtschranke installieren (aus geschlachteter Oldtimer-Maus z.B.).
Innen wäre die optimal geschützt.
Vielleicht könnte man auch die Encoder-Scheibe einer solchen Maus einfach auf eine Getriebewelle setzen, das spart das bohren und ist noch präziser.

**oratus sum** · 03.06.2010, 09:51

Ja ist ein Heng-Long Getriebe.

Du hast schon Recht mi den Zahnrädern. Ich meine letztendllich könnte ich gleich das Metallgetribe raus, Inkrementalscheiben drauf. Ich hab hier auch IR-Lichtschranken rumliegen wo man das Zahnrad dazwishen laufen lassen kann. (Sofern die Zahnräder nicht zu dick sind)

Wahrscheinlich wird das sowieso die Lösung sein, wenn das weiterhin mit den Ketten nicht klappt. Allerdings ist das nicht so tragish, weil ich selbst beim langsamsten fahren ca 3 Peaks/s Sekunde habe. Ist zwar nicht viel aber es reicht. Aber wir werden sehen...

Die Idee mit der Maus ist mir noch nich gekommen. Da muss ich noch überlegen...

**Rabenauge** · 03.06.2010, 10:53

Hast du Metallgetriebe oder die alten Plastik noch?
Bei denen aus Plastik (an meine metallenen komme ich gerade nicht ran, die stecken in nem Tiger, der _kein_ Roboter werden wird) könnte man die Scheiben sogar ganz leicht mit auf die Motorwellen packen, noch genauer gehts wohl kaum: Motorritzel abziehen, die durchbohrte Geberscheibe aufstecken (eventuell verkleben), Ritzel wieder drauf, fertig.

**oratus sum** · 03.06.2010, 10:58

Hab wie oben geschrieben die Metallgetriebe.

**021aet04** · 03.06.2010, 15:08

Wenn der Spannungsregler heiß wird würde ich dir ein Schaltnetzteil empfehlen. Hat den Vorteil von weniger Verlust und du hast nur ein Netzteil. Habe 2 NT gebaut (5-30V auf 32V, 5-30V auf 5V). Diese funktionieren ohne Probleme. Habe die Werte einfach eingegeben und es wurden mögliche ICs mit Schaltungen vorgeschlagen. http://www.national.com/analog

MfG Hannes

**kellerkind** · 03.06.2010, 17:19

Zitat von oratus sum

Ich werde vllt irgendwann noch eine Version des Maiboards anfertigen lassen weil mir 2 Fehler eingeschlichen sind. Zum einen habe ich den ISP Stecker des Mega 8 falsch bedrahtet und zum anderen habe ich zu wenig Spannungsregler drauf, der für die Sensoren wird nämlich ziemlich heiß.

Schon mal drüber nachgedacht einen DC/DC Wandler einzusetzen?Schaltregler haben einen wesentlich höheren Wirkungsgrad.
Ich schätze mal das Du einiges an Strom für Deine Sensoren ziehst. Schon mal gemessen? Die Verlustleistung kannste Dir ja selber ausrechnen([Vin - Vout]*Strom). Der Linearregler verpulvert einfach zu viel.

Hab fertig kleine komplett bestückte Schaltreglerboards (ca.15x25mm) auf Lager. Vin=4,4V - 36V, Vout=1,234 - 35V,Strom: max. 2,5A - 3,5A je nach Spannung.Man muss noch nur über zwei Widerstände seine Spannungs einstellen...

**Bammel** · 03.06.2010, 18:33

hey, kellerkind. kannst du mal den schaltregler deiner schaltung bekannt geben Suche nämlich noch einen kleinen schaltregler mit der leistung.

**oratus sum** · 03.06.2010, 18:35

Hmm das hat jetzt mein Interesse geweckt. DC/DC Wandler, ich muss schauen wie die funktionieren.

Sind das Transformatoren, die die in-Spannung zuerst Takten dann Trafo und wieder Gleichrichten?

Weil das habe ich mir überlegt, ein kleiner Printtrafo kombiniert mit dem NE555.

Die Frage ist wie viel die kosten und wie die sich am besten integrieren lassen. Weil ich würde ohne Schaltregler 2-3 7805er und 2 LF33er einfügen und damit würde sich das Problem lösen.

Ich habe euch versprochen bis heute ein Video zu machen vom autonomen fahren, das kann ich (wahrscheinlich) nicht halten. Beim durchschauen des Quellcodes ist mir aufgefallen, dass ich zwar ein Tiefpass bei den Sensoren habe, aber die Variablen werden nach dem Tiefpass nicht mehr Nullgesetzt, das heißt bei jedem Messvorgang erhöhte sich der Wert der Variable rasant. Aber egal es funktioniert jetzt sehr sehr gut und es gibt keine Kollisionen.

Da habe ich mal eine Frage an die Leute die schon eine Uni Besuchen dürfen oder sich da auskennen:

Bevor ich all das über die Regelungstechnik gelesen habe, wollte ich eine Fuzzy-Logik für meine Sensoren und Motoren verwenden. Allerdings hatte ich da Probleme beim integrieren weil es immer wieder Fehler gab. (Das braucht man ja um die "Mitgliedschaft" zu berechnen)

Jetzt habe ich mir was anderes überlegt. Eine Sigmoid-Funktion (Logistik-Funktion) mit der ich die Sensoren direkt mit den Motoren verknüpfe.

Lange Rede kurzer Sinn:
Meine Funktion sieht wie folgt aus (unten Attachement)

Wie man sieht habe ich die SRF02 mit den Motoren kreuzweise verknüpft. Der Bereich der mich interessiert geht von 71cm-25cm. Die Funktion begrenzt automatisch alles was drüber ist den Motor auf 255 PWM und alles was drunter ist auf -255. Der Wendepunkt bei 49 geht sehr schnell weil die PWM Werte von -140 bis 140 die Ketten nicht bewegen.

Meine Frage ist jetzt ob man das als Fuzzy-Logik bezeichnen kann.