Geändert habe ich, dass die Spannung vom Stromversorgungsmodul kommt. Ich hab die meisten unbenützen Pins des Mega2560 Moduls als Pfostenleiste herausgeführt.
Außerdem Anschlüsse für den Liniensensor. Weiters habe ich den Sockel für das Servomodul entfernt und hab statt dessen ein Bereich mit einem Mega32 eingefügt zum Schalten von größeren lasten wie Scheinwerfer usw, diese Einheit steuert auch die Servos.
Die Einheit liefert 20x 5V mit 4 diskreten Spannungsreglern, 5x 7.2V und
5x 12V vom Fahrtakku. Die anderen Spannungen sind alle vom Elektronikakku.
Auf dem Versorgungsboard sind 2 sicherungen, eine Sicherung für ein Akku. Außerdem kann man Fahrt und Elektronikakku getrennt ab/anschalten.
Die Kabel, die das Mainboard mit der Versorgungseinheit verbinden haben eingebaute Dioden, damit ein verpolen unmöglich ist.
Die Abmessungen kann ich dir grad nicht genau sagen, aber ich werd nachschauen.
Kleines Update des Robos da einiges erneuert wurde.
Die Odometrie habe ich einfach gelöst indem ich einge Kettensegmente in bestimmten INtervallen weiß angemalt habe. Mit jeweils einem CNY70 kann ich nun die Odometrie auslesen.
Weiters wurde die Kamera nach hinten über die Motoren gesetzt, damit ich bei der fahrt mein wunderschönes Board sehen kann :-D
Auf dem Bild fehlt noch die Kamera, Odometrie, Linienfolger, USB-Modul, Display
mal ne kurze Frage. Du hast weiter vorne geschrieben, dass du für die Antriebsmotoren den L293D verwendest, hält der das aus? Denn bei einem ähnlichen Modell habe ich erheblich hohe Ströme mit bis zu 7A gemessen.
Der L293D hält das ausgezeichnet aus. Ich habe sehr lange überlegt ob mich da nicht etwas Leistungsstärkeres brauche.
Die L293D halten kurzzeitig höhere Ströme aus z.b. plötzlichem Richtungswechsel.
Wie man auch sehen kann habe ich mit Superkleber Kühlkörper auf die ICs geklebt. Das ist zwar nicht ganz optimal aber es wirkt Wunder.
Der Roboter fährt ziemlich schnell, ich habe ihn so programmiert, dass er sogut wie nie mit 100% fährt. Die Richtungswechsel erfolgen sehr sanft, da ich eine Art Fuzzy-Logic verwende, wo die Sensoren mit den Motoren über eine Sigmoid-Funktion gekoppelt sind. Der Stromverbrauch hängt auch stark mit der Programmierung zusammen.
Der Stromverbraucht liegt bei ca bei 1.2A bei voller Fahrt auf Teppich. Das ist möglich weil ein Regler einen Motor steuert und alle Ausgänge eines ICs zusammengeschalten sind.
Ob nicht leistungsstärkere Motortreiber besser wären... Ich brauche z.Z. keine Stärkeren. Es kommt nicht nur auf Motoren und Größe des Bots an. Das Gewicht des Bots ist wichtig, was für ein Antrieb verwendet wird und natürlich der Boden.
Bei Kettenfahrzeugen hast du z.b. bei Teppichen oder Gras das Problem, dass sich Fasern zwischen die Kettenglieder einklemmen und diese ausgerissen werden, was natürlich Strom kostet. Dafür ist das Gewicht wiederum sehr effizient verteilt und er muss auf Teppichen nicht immer "Berg-auf" fahren.
Um kurz auf deine Frage zu antworten:
Ja die L293Ds halten die Ströme mit bisschen Hilfe aus.
Das ist eine sehr gute Idee, die ist mir garnicht gekommen.
Mit dem Abnutzen hast du schon recht, und es funktioniert auch nciht ganz so wie ich es mri vorgestellt habe. Die Idee mti der Lichtschranke ist gut, ich werde mal schauen wie sich das realisieren lässt...
Das Problem besteht darin, dass die Lichtschranke wohl außen sein muss, Sie dort aber bei einem crash sofort abbfällt/abbricht. Weil zwischen Chassiswanne und Ketten ist kaum Platz, aber das siehst du ja.
Die jetztige Lösung ist aus irgendeinem Grund nciht effektiv. Ich glaube ich habe zu viele weiße Linien gemacht und ich weiß nicht wann der Prozessor den Interrupt auslößt, also bei welchem Wert. Der Linke Sensor arbeitet außerdem irgendwarum invertiert obwohl er genauso beschaltet ist wie der Rechte...
Das ist aber keine selbst-gemachte, die habe ich irgendwo irgendwann einmal gefunden (vllt sogar auf der eagle-homepage) in Bauteile selbermachen in Eagle bin nicht begabt :-D
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