Warum baust du eigentlich keine Odometriegeber in die Getriebe ein?
Du benutzt doch die Heng-Long-Getriebe noch?
Da sollte sich doch ein Zahnrad einigemale durchbohren lassen und eine einfache Lichtschranke installieren (aus geschlachteter Oldtimer-Maus z.B.).
Innen wäre die optimal geschützt.
Vielleicht könnte man auch die Encoder-Scheibe einer solchen Maus einfach auf eine Getriebewelle setzen, das spart das bohren und ist noch präziser.