Meiner Meinung nach fehlt ein Sensor in der Mitte des Fahrzeugs. Wenn dieser die Linie detektiert muss Du aufhören weiter zu lenken. Sozusagen eine Nulllagenkorrektur.
Quatsch, Du brauchst in der Mitte auch zwei damit Du über das Verlassen der Linie merkst in welche Richtung das Fahrzeug die Linie verlassen hat.