Vierrad m. Knicklenkung u. Selbstbaudiff. -abgeschlossen

[raggy]

Hallo Searcher
radbruch kann da garnicht so falsch liegen,eine gewisse Unwucht wird das Differenzial haben im ungünstigsten fall hat man dan so eine art Exenter.
Der denn Plattenteller ausbremst und wieder beschleungt.Das könnte mit dem Auge wirken wie im Film mit den Autos erst laufen die Raeder normal,dan sieht es aus als blieben sie stehen und zuletzt als laufen sie Rückwärts.
Auch das Auge läßt sich wunderbar betrügen (Stroboskop)

Gruß raggy

[Searcher]

Wie ich bei meinem ersten Dreirad Linienfolger Herbie PLUS V2 gemerkt habe, ist die Gewichtsverteilung eines Fahrzeugs nicht unerheblich und hat großen Einfluß auf das Fahrverhalten.

Um da ein etwas günstigeres Verhältnis bei dem SgGD zu schaffen, hab ich mich zu einem erneuten Radikaleingriff entschieden und aus dem Hecktriebler mit Heckmotoren ein frontgetriebenes Fahrzeug mit vorne über den Achsen angeordneten Motoren gemacht.

Bild hier   Bild hier  
(Click auf Pic...)

Dabei hab ich versucht das Gewicht möglichst über die Achsen zu bringen. Dazu gehörte auch die Verlegung der Motore von der Außenkante des Chassis möglichst über die Vorderachse. Aufgrund der räumlichen Verhältnisse, war es dabei nicht mehr möglich, das Antriebsgummi über beide Motorachsen laufen zu lassen und hab deshalb nun doch ein paar Zahnräder im Antriebsstrang verwendet.

Besonders möchte ich hier das kleine Riemenrad erwähnen. Wie immer ergab sich die Frage, wie ich es auf der 3 mm Achse befestige. Als erstes hab ich es grob aus Sperrholz gefertigt. Dann mit der Laubsäge eine Öffnung für die Metallklemme einer Lüsterklemme ausgesägt. Lüsterklemme rein und festgeklebt. Achse in der Lüsterklemme festgeklemmt und in der Bohrmaschine auf Maß "gedrechselt". Lauftest bei höheren Umdrehungszahlen ergab Vibrationen durch Unwucht wegen des unsymetrischen Aufbaus der Klemme und der Lüsterschrauben. Nächstgrößere Lüsterklemme längs aufgeschnitten, geteilt und zwei Stücke davon links und rechts als Gegengewicht aufgeklebt. Paßt!!! Für die Lagerung der Welle im Aluprofil wurden kurze Messinghülsen im Profil eingeklebt.

Gesamtgewicht jetzt ca. 465 Gramm, mit ca 260 Gramm auf der Vorderachse und 205 Gramm auf der Hinterachse. Vorher war die Gewichtsverteilung noch wesentlich unausgeglichener mit höherem Gewicht auf der Hinterachse.

Mal sehen ob sich das auch auf den Zugeffekt auswirkt Das Fahrverhalten hat sich auf jeden Fall wesentlich verbessert. Allerdings bleibt das weiter oben im Thread beschriebene zu starken Einlenkens aufgrund von Reaktionszeiten bestehen. Kurz: Wenn es anfängt zu schlingern, schlingert es jetzt ruhiger

PS: Bin noch bei den Vorbereitungen für Weitere Plattentellertests. (Manchmal ertappe ich mich beim Gedanken einen Tonabnehmer und einen Verstärker an den SgGD zu bauen ...)


Gruß
Searcher

[raggy]

Hallo Saercher
Habe mir nochmal das Vidio angesehen.
http://www.youtube.com/watch?v=ZuuBcwR_nTw
kann es sein das der weiße streifen einfach nur zu breit ist und sich dadurch das ganze aufschaukelt ? Denn es sieht im Vidio so aus das die Sensoren innerhalb ders Streifen bleiben.
Gruß raggy

[Searcher]

Danke für Dein Interesse raggy. Das von Dir verlinkte Video ist von dem alten SgGD. Dort habe ich die Sensoren außerhalb der Linie angeordnet. Hat in etwa den gleichen Effekt wie Sensoren innerhalb der Linie. Im Video der letzten Version mit neuem Fahrwerk und verbesserter Elektronik bleiben die Sensoren innerhalb des weißen Streifens. Das ist gewollt, denn durch Ausprobieren hab ich dabei das ruhigste Fahren festgestellt.

Warum das so ist und welche Möglichkeiten dabei alle auftreten können, hab ich noch nicht ganz genau untersucht, soll aber auch noch kommen.

Ich erkläre mir das im Augenblick so, daß es mit der analogen Auswertung der beiden Sensoren zusammen hängt. Weiter oben im thread hab ich die Funktionsweise der Schaltung erklärt. Wenn beide Sensoren möglichst nah der Mitte symmetrisch über der Linie sind, liefert der LM386 eine Spannung von (der Einfachheit halber) halbe Betriebsspannung von 2,4 Volt am Ausgang, weil die Spannungen der beiden Photodioden gleich groß sind und sich dann aufheben. Betriebsspannung im Augenblick 4 Akkus a 1,2 Volt. Mit den 2,4 Volt fährt der SgGD geradeaus.

Kommt eine Kurve, nähert sich der "schwarze Abgrund" einem der Sensoren. Aufgrund seines Öffnungswinkels bekommt der andere Sensor davon noch nichts oder nur sehr wenig mit weil er ja dann noch weiter zur Mitte der Linie wandert und keine Helligkeitsänderung erfährt. Der Sensor nahe des Abgrunds wird dunkler und bewirkt am Ausgang des LM386 eine Verschiebung der 2,4 Volt nach VDD oder GND, je nachdem ob es der linke oder rechte Sensor ist und veranlaßt eine Lenkbewegung.

Würde ich die Sensoren weiter auseinander stellen, so daß sie etwa über den Rändern der Linie sind, nehmen sie einen Mittelwert des schwarzen Grundes und der hellen Linie auf. Eine Kurve wirkt sich dann doppelt aus. Der eine Sensor wird heller beschienen, weil er zur Linie hin wandert, der andere dunkler, weil er noch weiter zum dunklen Grund wandert. Damit findet am LM386 eine größere Ausgangsspannungsänderung statt, die einen größeren Lenkeinschlag zur Folge hat. Damit wird der SgGD eheblich sensitiver und anfälliger für das Hin- und Herzittern.

Um den besten Abstand und auch die richtige IR-LED Leuchtstärke zu finden kann man sich stundenlang beschäftigen. Bisher hat es mir nicht den durchschlagenden Erfolg hinsichtlich des Restschlingerns gebracht. Die gegenwärtige Einstellung ist besser (auf meinen Fall bezogen) als die Sensoren über dem Rand oder noch weiter außen anzuordnen.

Gruß
Searcher

[PICture]

Hallo Searcher!

Deine bisherige Ergebnisse fine ich toll, weil sie mit ziemlich einfachen Mitteln erreicht wurden, was ich sehr mag.

Mein Traum über sich zufällig durch meine Wohnung bewegendes Kunstier, hat sich bisher ohne Elektronik leider nicht verwirklichen lassen.

In meinen noch übrig gebliebenen aktiven Grauzellen schwebt immer noch das Gedanke, dass das Kunsttier, durch Fotosensoren sich auf dem Boden selber quasi zufällige Linien aussuchen und diese Folgen könnte.

Wegen Energieverbrauch würde ich gerne ein kostenlosen Tageslicht und keine IR LEDs verwenden und in der Nacht mein Tier ruhig schlaffen lassen.

Weil ich mich damit bisher nicht beschäftigt habe, möchte ich deine Meinung darüber kennenlernen, damit ich weniger Zeit für Experimente brauche.

MfG

[Searcher]

Danke PICture. Beim Chassis werde ich wahrscheinlich noch eine Weile bei dem einfachen Billigaufbau bleiben. Da ergeben sich für mich genug Rätsel und Aufgaben, die es wenigstens ansatzweise zu lösen gilt (und ist mit kostengünstigen Werkzeugen und Materialien machbar). Selbst wenn durch diese Art des Aufbaus bestimmte Eigenarten erst sichtbar werden, reizt es mich, dagegenzuhalten. Bei der Elektronik bin ich noch unentschlossen. Großer Vorteil bei µC Steuerungen wären für mich einfache Änderungen in der Logik ohne ein Riesenbauteilarsenal durchführen zu können und in Zukunft mehr Funktionen und komplexere Abläufe auf kleinem Raum unterzubringen. Mir schwebt eine "Synergie" von µC und diskreter Elektronik vor. Man wird sehen...

Aus dem Stehgreif hab ich noch nicht mal einen Lösungsansatz zu Steuerung Deines geplanten künstlichen Tieres, weil ich ja beim SgGD darauf fixiert bin, nicht zufällig irgendeiner Linie zu folgen, sondern absichtlich möglichst gut auf einer Linie zu bleiben. Deshalb zunächst mal ein paar ungeordnete Gedanken.

Ich hatte Deine Frage nach Motoren gesehen und wollte Dir keine haltbaren sondern Wegwerfmotore vorschlagen bis ich Dein Argument zum unbequemen Austausch gelesen hatte. Dazu hätte auch der Haushaltsgummiantrieb gepaßt, den ich verwende. Der ist sehr leise und billig. Da wird aber vermutlich mehr Strom gebraucht, da das Gummi ja auf Spannung gehalten werden muß und insgesamt brauchen die Motore ja viel mehr Strom als gewünscht. Deine Justierung des Getriebes nach Stromverbrauch bei Artan hat mich tief beeindruckt.

Da Du den Beamer mit kostenlos verteiltem sichtbaren Licht in der Wohnung scheinbar zufällig steuern möchtest, braucht es eine Logik, die unlogisch erscheint. Eine schwere Aufgabe

Eine Möglichkeit ist vielleicht, den Beamer zufällige Zeiten lang auf das Licht zufahren zu lassen, danach dem Licht zu entfliehen, dann wieder auf der Grenzlinie von Licht und Schatten zu wandern etc. kombiniert mit Fahrten, die nicht vom Licht gesteuert werden sondern von der Steuerung einfach vorgegeben werden damit er sich nicht festfährt. Die Zeiten können auch noch von der Lichtintensität abhängig gemacht werden. Ob ma die Sensoren dabei besser auf den Boden oder in die Luft zeigen läßt, muß man ausprobieren. Bei den meisten einfachen Beamern nach Herbie Prinzip zeigen sie in die Luft.

Ich benutze die IR-LED, um die Photodioden mit dem angeschlossenen Verstärker in einen guten Arbeitsbereich zu bringen. Ab und zu ist mir das Stromkabel zu den LEDs abgegangen und der SgGD hat trotzdem für mich manchmal nicht ganz durchsichtige Lenkbewegungen durchgeführt. Er reagiert dann viel stärker auf das Umgebungslicht. Mit Photodioden ohne Tageslichtfilter dürfte sich der Effekt verstärken.

Vielleicht kann man auch Elektrosmog und/oder Radiowellen irgendwie zur Steuerung nutzen. Normalerweise hat der Mensch keine Sinne dafür und wenn dann der Beamer nach Radiomusik tanzt oder einer unter Putz verlegten Leitung folgt, könnte man sich schon fragen, was er denn da jetzt macht. Ob das mit vertretbarem Aufwand machbar ist, kann ich leider nicht abschätzen.

Je mehr der Beamer von Einflüssen gesteuert wird, die vom Menschen nicht oder nur begrenzt wahrnehmbar sind, desto zufälliger wird sein Verhalten erscheinen. Da könnte man auch noch zusätzlich Tests mit IR-Photodioden machen. Im IR-Licht erscheinen dann Flächen heller als im sichtbaren Licht, oder das Tageslicht enthält je nach Wetter, Tageszeit, Jahreszeit unterschiedliche Anteile von IR-Licht.

Leider wird mit allem was ich bisher geschrieben habe die Steuerung komplexer und nicht einfach und bietet unüberschaubare Ansätze zum Experimentieren.

Das waren zunächst mal meine Gedanken. Leider konnte ich Dir wahrscheinlich nicht viel Zeit beim Experimentieren sparen, was ich gerne tun würde. Bin gespannt was noch für weitere Ideen auftauchen.

Gruß
Searcher

[PICture]

Hallo Searcher!

Vielen Dank für deine Meinung, die mir schon viel Zeit gespart hat.

Ich möchte wahrscheinlich eine Schaltung basteln, die emmer die Spannungen von zwei Fotosensoren mittelt und als Referenz darlegt, da die Intensität des Tageslicht sich ständig ändert und muss von den Werten, die zur Steuerung den Motoren verwendet werden, abgezogen werden. Vielleicht wird bei einem prezisen Linienfolger sogar eine einfache AGC ("Automatic Gain Control") für die Sensorspannungen nötig. Das alles sollte genaue und ziemlich von Tageslicht unabhängige Steuerung ermöglichen. Der mittelwert kann bei mir gleichzeitig die Versorgungsspannung bei Dunkelheit abschalten, damit mein Kunsttier auch "schlaffen" kann.

Ich weißt, dass es ziemlich viel Experimente verlangt, das macht mir aber den grössten Spaß und bringt oft, wie bei dir, unerwartet bisher unbekannte Ergebnisse. Das sehe ich jetzt deutlich bei meinem Raumpfleger der für mich erstaunlich einfach geworden ist.

MfG

[Searcher]

Nach meinen vorherigen Überlegungen hielt ich es nicht für möglich, die 0,5m/s Schallmauer zu durchbrechen.

Aber es ging. Nach Umstellung auf Frontantrieb (durch Verwendung von Zahnrädern erheblicher Lärmzuwachs) und Änderungen an der Schlingerunterdrückung schafft er nun 1/2 Meter pro Sekunde auf meiner Teststrecke. Leider nur in einer Richtung - für die Gegenrichtung hab ich den Wechsel von Links auf Rechtskurve etwas entschärfen müssen, weil er bei der Geschwindigkeit die verschiedenen Kurvenradien in der Richtung dann doch nicht mehr schafft.

Schnell noch ein Video bevor das Gerät auseinanderfällt

http://www.youtube.com/watch?v=Ww9aAH_s-mw

Wie man erkennen könnte, ohne Rücksicht auf Verluste auf den Rekord getrimmt

Gruß
Searcher

[Rabenauge]

Ich find das Design einfach Klasse.
Noch etwas hübscher machen (Speichenräder oder so), schick beizen. polieren und das Teil macht richtig was her.

[Searcher]

Danke Rabenauge.

Ich finde leider immer noch Dinge, die ich gerne verbessern würde bevor ich an das endgültige Finish gehe. zB. schafft er Linkskurven weicher als Rechtskurven. Auf der Suche nach der Ursache war die Geschwindigkeitserhöhung sozusagen ein Nebenprodukt.

Manchmal hab ich das Gefühl, daß die Sensoren ungleichmäßig empfindlich sind, dann wieder, daß der LM386 ungleichmäßig verstärkt oder ist es der Servo, der unterschiedlich bei Rechts- oder Linksdrehung anspricht (Bei den "schlechteren Rechtskurven" bekommt er die kurzen Impulse <1,5ms)? Hab da schon einiges versucht rauszumessen aber anscheinend noch nicht an der richtigen Stelle.

Das Differenzialgetriebe schließe ich aus, da ich es schon andersrum eingebaut habe. Nach irgendwelche anderen mechanischen Blokaden oder Dämpfungen hab ich das Ding auch schon untersucht.

Auch der Antischlingerfilter arbeitet zwar akzeptabel aber nicht so, wie ich mir das gedacht hatte. Dafür wird es wohl noch einen Elektronikthread geben.

Sobald ich das auch noch in den Griff bekommen habe, werde ich wohl versuchen dem Chassis seinen Versuchsfahrzeugcharakter zu nehmen

Gruß
Searcher