Vierrad m. Knicklenkung u. Selbstbaudiff. -abgeschlossen

[raggy]

Hallo Searcher
Da hast Du aber einiges optemiert,ist der so flott oder sieht das nur auf dem Vidio so aus ? Hatte schon gedacht Du hättest die Flinte ins Korn geworfen. Ich finde Deine Leistung und durchhalte vermögen einfach klasse!!
Gruß raggy

[Searcher]

Danke für Deine Anerkennung raggy.

Zum Glück ist es Hobby; da steht man nicht unter Zeitdruck, kann mal eine schöpferische Pause machen und mit neuen Ideen wieder ans Werk gehen. Davon kommen mir "leider" immer wieder neue und bin selbst gespannt, wann ich mich einem neuen Projekt zuwenden werde.

Der SgGD ist wirklich flott geworden. Vielleicht wirkt es auf dem Video schneller als Live. Die Läufe im Video hat er auf jeden Fall mit etwas schneller als 0,5m/s geschafft. Bei anderen Testläufen mußte auch ich etwas schneller werden um ihn nach dem Ausreißen von der Linie wieder einzufangen Vorher war das einfacher möglich.

Die Fortschritte führe ich auf zwei wesentliche Punkte zurück.
- Konzentration von Gewicht über den Achsen um Trägheitsmomente bei Lenkbewegungen zu verringern.
- Anpassen der zur Unterdrückung von Schlingerbewegungen dienenden Bauteile R5, R6, R2, C3

Ob der Frontantrieb besser als Heckantrieb ist, kann ich nicht eindeutig sagen. Die damit verbundene Verlegung der Motoren (Gewicht) näher an die Achse war bestimmt gut.

Gruß
Searcher

[Searcher]

Hallo,

Manchmal hab ich das Gefühl, daß die Sensoren ungleichmäßig empfindlich sind, dann wieder, daß der LM386 ungleichmäßig verstärkt oder ist es der Servo, der unterschiedlich bei Rechts- oder Linksdrehung anspricht (Bei den "schlechteren Rechtskurven" bekommt er die kurzen Impulse <1,5ms)?

Das war eins der beiden Dinge, die mich noch am SgGD störten. Ich hab einfach mal den Servo statt alle 18ms mit Impulsen nun alle 9ms mit Impulsen versorgt (durch einfaches Umstecken am CD4017). Und siehe da: Bei gleicher Geschwindigkeit wie im Video sind nun die Schlenkerbewegungen in der scharfen Rechtskurve verschwunden.

Ich schließe daraus, daß der Servo unterschiedliches Ansprechverhalten oder unterschiedliche Stellgeschwindigkeiten in den beiden Drehrichtungen hat.

Somit bin ich wohl nun an der Grenze mit diesem Konzept angelangt - natürlich nur bis ich noch 'ne andere Tuningmöglichkeit finde und werde zunächst wohl mal die Schaltung auf Lochraster aufbauen um das kleine Steckboard wieder frei zu bekommen.

Gruß
Searcher

[Hessibaby]

Wenn Du das aktuelle Schaltbild mal posten würdest, könnte man ja noch mal einen Blick bezüglich Optimierung wagen

[Searcher]

Hallo,

@Hessibaby: Gut daß Du nochmal nach dem Schaltplan fragst. Damit hab ich einen Grund gehabt ihn mal zu aktualisieren und komplett in einer Datei zusammenzufassen.

Viele Werte sind experimentell ermittelt und im "Fluß". Das betrifft R11, C5 an den Fotodioden und R2, R5, R6, C3 links unten am "Schlingerfilter" rund um U1. Andere Werte zB zum Einstellen von Spannungen an den OpAmps haben sich am Vorrat meiner Bauteile orientiert. Ob 47k, 100k oder 110k spielt da keine Rolle (vom Stromverbrauch mal abgesehen)!?

Mit der Diode am GND Anschluß des LM386 hab ich versucht, die Ausgangsspannung etwas zu heben um die Mitte des Dreiecksignals besser zu treffen, da die Ausgangsspannung etwas unterhalb der halben Versorgungsspannung liegt und der LM386 in dieser Anwendung sowieso zweckentfremdet ist. Hoffte damit eine bessere Symmetrie zwischen Links- Rechtslenkung zu erreichen und ist seitdem dringeblieben. Könnte man mal wieder entfernen?

Durch Verkleinerung der Pausen von 18 auf 9ms in der Servoansteuerung ist auch die Zitterneigung wieder gestiegen. Hatte mir überlegt, ob ich ein anderes Servo ausprobiere (aktuell ein 5 Euro Modelcraft ES-05 JR), aber eigentlich reichen mir die Ergebnisse mit bisher verwendeten Komponenten. Wär natürlich Klasse, wenn man das Zittern, daß durch wechselseitiges Ansprechen der Sensoren und entsprechende Lenkbewegungen hervorgerufen wird, bei der Geschwindigkeit noch weiter minimieren oder gar wegbringen könnte.

Ich kann es durch Verringerung der Geschwindigkeit und Ändern der Werte im "Schlingerfilter" in den Griff bekommen. Alles natürlich bezogen auf meiner Teststrecke. Bei etwas unkritischerer Streckenführung (nicht so enge Kurven und/oder Abstand zwischen Links- Rechtskurve) geht es auch.

Die enge 180 Grad Kehre hat einen Durchmesser von 27,5cm (Mitte Linie bis Mitte Linie), Achsabstand: 10,5cm in gestrecktem Zustand, Breite von Mitte Rad bis Mitte Rad: 7,5cm, Raddurchmesser: 5,5cm. Sensoren sind cirka ungefähr über den Daumen 5,25cm vor der Vorderachse in genau 2,2cm Höhe angebracht

Bis auf die Änderung der Pause in der Servoansteuerung ist der SgGD im Video mit dieser Schaltung gefahren. Hier nochmal der Link zum Video:
http://www.youtube.com/watch?v=Ww9aAH_s-mw

Hoffe hab bei der Aktualisierung keine Fehler gemacht, ansonsten kann ich am "lebenden Objekt" noch schnell nachsehen.

Gruß
Searcher

[Searcher]

... und es geht immer weiter.

Nachdem ich ein bisschen am Chassis rumgesägt hab ist hier mal eine voläufige "Designstudie". Leider kommt vorn mehr Gewicht außerhalb der Senkrechten zur Achse. Sieht aber besser aus finde ich.
Bild hier  

Gruß
Searcher

[PICture]

Hallo!

@ Searcher

Ich habe ein Blick auf deinen Schaltplan geworfen und mir fehlt noch einiges (z.B. Anschluss der Ausgänge des Zählers) es sei den dass einiges nicht mehr benötigt wird und unbenutzte Bauteile können entfernt werden...

Wenn ich seit einiger Zeit deine Bemühungen um verbessern der ziemlich komplizierter Schaltung sehe, denke ich, dass es mit einem µC der dafür nötige interne Hardware hat (ADC, PWM, usw.) einfacher wäre...

Es ist eine ziemlich schwere Entscheidung, ob das Sinn hätte, und jeder hat eigene Kriterien dafür...

MfG

[Searcher]

Hallo,

@PICture: Danke fürs Drüberschauen. Ich verfolge auch den thread zu Deinen Artanel ganz gespannt und kann kaum erwarten, wie er sich entwickelt.

Bevor ich auf das RN gestoßen bin, hab ich mich mit zB Servoansteuerung, PWM oder µC Programmierung überhaupt nicht befasst. Aktivitäten waren grob ein bißchen Programmierung auf PC ua. mit TurboPascal, VisualBasic oder auf C64 mit Assembler, weil der mit Basic als Mastermind Gegner etwas langsam war; oder zB Joystick mit TTL Logik getaktet um bei Ballerspielen auf bessere Ergebnisse zu kommen.

Als ich letztes Jahr den Supereinfach Linienfolger mit zwei Darlington hier im RN entdeckt hatte, war ich fasziniert wie simpel so etwas geht und umgesetzt werden kann. Die "Weiterentwicklung" hat dann über Herbie PLUS bis zum SgGD mit seiner jetzigen "komplizierten " Elektronik geführt. Wär mir auch lieber, wenn ich es mit weniger Chips ganau so gut hinbekommen würde.

Im Internet hab ich nichts Vergleichbares finden können - Linienfolger ohne µC auf vier Rädern, mechanischem Differenzial, servogelenkt und PMW-Antrieb. Da kann ich also keine Anregungen mehr finden und wenn es hier was zu Vereinfachen gibt: Nur her mit konkreten Verbesserungsvorschlägen *gierig*

Die nicht angeschlossenen Zählerausgänge werden z.Zt. nicht benötigt und sind offen (Sollten die abgeschlossen werden?) Wie ich die überflüssigen Beine vom Zähler zersörungsfrei abkriege, weiß ich leider nicht Statt 2 X Ne555 kann man NE556 nehmen (hab ich sogar noch auf einer alten Röhrenmonitorplatine entdeckt), oder PWM für Antriebsmotoren noch irgendwie vom 333Hz Generator ableiten oder, oder... Das UND Gatter sieht mir auch etwas aufwendig aus aber auf dem LM324 war noch ein OpAmp frei und für einen erweiterten "Schlingerfilter" ist da jetzt auch noch Reserve drauf. Da werd ich vermutlich zwei LM358 nehmen und den Filter austauschbar machen wenn sich nichts anderes findet.

Hatte schon mit dem Einsatz von µC geliebäugelt aber nach meiner Beobachtung und Schlußfolgerung zum Verhalten des Servos kommt das nicht mehr in Frage. Es sei denn, daß ich da von falschen Voraussetzungen ausgehe.

Möglicherweise wird mein erstes µC Abenteuer ein Servoanalysator werden, der Stellwinkel und Stellzeiten messen kann.

Am SgGD betreibe ich noch ein bißchen Kosmetik (auch an der Elektronik wenn es sich ergibt) und wenn es keine großen neuen Überraschungen gibt, wird das Projekt wohl vorläufig endgültig abgeschlossen sein


Wie immer aber nicht immer erwähnt: Fragen, Verbesserungen, Zweifel und Kommentare willkommen.


Gruß
Searcher

[Hessibaby]

Hast Du eigentlich die Antriebsmotoren entstört ?
Ist auf dem Schaltbild nicht ersichtlich.

[Searcher]

Hab keine weiteren Entstörungen vorgenommen als bis auf das, was auf dem Schaltbild vorhanden ist. Die Freilaufdiode, einen 100nF über der Betriebsspannung und die vielen großen Elkos für Stabilisierung. Hatte es auch mal mit 2 Batteriepacks ausprobiert; einen für die Motore/Servo und PWM-Elektronik - brachte aber keine sichtbaren Unterschiede.

Die verwendeten Motoren sind Mabuchi Motore aus Computer CD-Laufwerken und u.a. beschriftet mit D/V 13.0

Dazu hatte ich mal bei Mabuchi angefragt, was das eigentlich bedeutet. Da ist im Motor schon ein Disk Varistor mit 13V Schwellspannung drin.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=49673

Jetzt wo Du fragst: Beim Servo hab ich gar nichts gemacht und weis auch nicht, ob die von Haus aus entstört sind - ein C parallel zur Freilaufdiode???

Gruß
Searcher