ah nun check ich was du vor hast das sollte gehen.. aber wie wäre es damit anstatt nen plätchen einfach ein maussensor zu nehmen. du hast ja immer der gleichen abstand zum boden hin. und wenn du die drehung machst addiert der maussensor seinen wert. wenn du zurück drehst subtrahiert der maussensor wieder bis er bei null ist.wenn du den in einem bestimen radius zur drehachse anbringst sollte das doch klappen.

davon mal abgesehen ist deine vorgehensweise dann nicht verdamt ineffizient. richtungswechsel der motoren kosten immer gut strom und viel "schaffen" tut der robo dnan nicht! wäre da nicht ne längliche düse besser geeignet. wie bei einem staubsauger dann auch

edit:
was ich aml wissen wollte!? zeichnest du die code dinger immer hier oder hast du da irgendwie ein spezielles program für was dir sowas erzeugt?