Robotron T2

[kellerkind]

Hi Community,

nach sehr langem Mitlesen und selber basteln habe ich mich jetzt entschlossen mein Projekt hier vorzustellen, denn manchmal sind die Sichtweisen von außen sehr hilfreich.

Ich beschäftige mich erst seit kurzem mit Robotern (knappes Jahr). Meine Elektronikerfahrung reicht wesentlich weiter zurück!
Mein erster Bausatz war der Nibo2. Der funktioniert auch auf Anhieb, allerdings kam schnell Langeweile auf und so entschied ich mich zum Selbstbau.

Die Grundplattform habe ich bereits fertig. Sie beruht auf eine Heng Long Jagdpanther 1:16 mit Metallgetriebe. Das ganze soll mit 2 Akkus (derzeit noch einmal Lipo und einmal NiMH) betrieben werden. Die Lipos versorgen die Hauptsteuereinheit, ein rb-100 Embedded Board mit WinXP / Linux und die NiMH versorgen den Stromhungrigen Antrieb.

Viell. mal ein paar Daten:
- Modell: Heng Long Jagdpanther 1:16 mit Metallgetriebe
- Akkus: wahlweise 6V / 12 V NiMH 3000mAh für Antrieb & 2 Lipozellen mit 1350mAh.
- Motortreiber: 2 x VNH2SP30 (wenn dann richtig )
- Motortreiberboard mit Atmega8, 2x VNH2SP30, 4xADC, i2C, RS232 und Not Aus
Hauptrechner:rb-100 technische Daten:
http://robosavvy.com/site/index.php?...183&Itemid=135

Was ist geplant?
Irgendwann soll er sich mal autonom durch den Garten schlagen, Menschen und Tiere erkennen und diese mittels Cam ablichten. Dafür hat er eine Tag und eine Nachtkamera mit IR-Leds.
Seine Ergbnisse wird er per WLAN ins Netz stellen bzw. zu einem bel. PC übertragen von der er auch ferngesteuert werden kann.
Neben Ultraschallsensoren vorne hat er noch IR Sensoren an den Seiten und hinten bzw für den Frontnahbereich.

Aktueller Stand
Das Embedded Board läuft. Es bootet WinXP SP3 von einer SDHC Karte.
Das Motortreiberboard habe ich auch bereits fertig. Der Atmega8 meldet sich auch. Ich überlege derzeit noch wie ich die Motorboard ansteuere. Es bestehen die Möglichkeiten COM & i2C. Beides wird von meinem rb-100 unterstützt.
Mein Programmierwissen reicht für blinkende LEDs mit Atmel oder PIC, PWMs, RC5 und RC6 Code einlesen... UART und I2C habe ich noch nicht programmiert.

Alles in allem ein großes Projekt für das es weder einen zeitlichen noch einen Kostenrahmen gibt. Ich möchte vorallem mich mit der Programmierung beschäftigen und entwickle daher alles selbst.

Nächster Schritte und Gedanken:

- Ich wäre derzeit sehr zufrieden wenn ich ihn über mein embedded Board fahren lassen kann. (vor & zurück)
- Wie & wo bekomm ich am besten einen HAL oder Inkrementalgeber verbaut ohne Motoren o. Getriebe zu tauschen?
- Was wäre die beste Akkulösung. Viell. doch ein Bleiakku (bestes Preis/Kapazitätsverhältnis)?
- Wenn er fährt, brauch ich dann auch noch logischerweise eine Ladeschaltung.

Ich bin für jede Anregung oder Kritik offen.

[ppppp]

Hallo,

ich würde auch gerne einen Panzerunterbau verwenden. Hast Du schon Erfahrung zu diesen Fragen

Hat das Fahrgestell des Jagdpanther vorteile bspw. Gegenüber dem Bulldog?
Ist der Panzer laut mit Metallantrieb/Ketten?

Kannst Du etwas über die Zulading sagen? Ich würde gerne einen 3Kg 12Ah Bleiakku verbauen + Elektronik. Geht das?

Danke und Gruss
Peter

[021aet04]

Statt PB-Akku würde ich eher NiMh oder Lithium Akkus verwenden

MfG Hannes

[ppppp]

Wegen des Gewichts?

[021aet04]

Wegen dem Leistungsgewicht (kg pro Ah) und der Größe. PB Akkus sind bei gleicher Kapazität größer.

MfG Hannes

[justin]

Beim Lesen des Namens dachte ich zuerst an die DDR-Computer, ich weiß nicht, ob der so gut gewählt ist. Ansonsten schönes Projekt, ich wünsche noch viel Erfolg.

Gruß Justin

[HannoHupmann]

Wie ist das Board? Ich hab noch nix darüber gelesen, such aber gerade selber nen neues Board für meine Robies das mehr als die üblichen 32pins hat und deutlich mehr Möglichkeiten als son µController. Leider bin ich bei dem NGW100 nicht so überzeugt, weils recht kompliziert ist die einzelnen IO Pins anzusprechen.

[kellerkind]

Danke für die Blumen =D>

Hallo,

Hat das Fahrgestell des Jagdpanther vorteile bspw. Gegenüber dem Bulldog?
Ist der Panzer laut mit Metallantrieb/Ketten?

Kannst Du etwas über die Zulading sagen? Ich würde gerne einen 3Kg 12Ah Bleiakku verbauen + Elektronik. Geht das?

Hi Peter,
ja kann ich

Der Ursprungsjagdpanther war wesentlich schwerer als alle seine damiligen Konkurrenten (weil mehr Panzerung) und um dieses Gewicht zu verteilen, hatte er mehrere Achsen. In wie weit es sich auf die Modelle übertragen lässt kann ich nicht sagen, aber ich denke das funktioniert auch im Kleinen

Ich habe das Metallgetriebe mit einer Alukappe vor Dreck geschützt und natürlich auch den Innenraum vorm Fett des Getriebes. Ich finde nicht das er besonders laut ist. Er muss sich nicht lautlos fortbewgen können. Natürlich rasselt ein Metallgetriebe lauter als Plasterädchen

Beim Lesen des Namens dachte ich zuerst an die DDR-Computer, ich weiß nicht, ob der so gut gewählt ist.

und? Das ist gewollt...

Wegen dem Leistungsgewicht (kg pro Ah) und der Größe. PB Akkus sind bei gleicher Kapazität größer.

aber dafür sind sie bei gleicher bzw. größere Kapazität wesentlich günstiger und können auf Grund ihres Aufbaus wesentlich größere Ströme liefern.

@HannoHupmann: Also bis jetzt habe ichs noch den Kauf des Boards nicht bereut. Ich kann allerdings auch noch nicht sagen, wie leicht es nachher ist die einzelnen Boards, Aktoren, Sensoren etc. anzusteuern, da ich soweit einfach noch nicht bin. Ausstattungstechnisch dürfte das Board nur sehr sehr schwer zu übertreffen sein.

[ppppp]

Hallo Kellerkind,

schonmal danke für die Tips!

Hast Du schon etwas zur Odometrie eingebaut, oder hättest Du eine Idee, was man hier am einfachsten realisieren könnte? Auf Fotos sehe ich, dass es "im" Getriebe recht eng zugeht... Das macht mir bei den Panzern am meisten sorgen ;(

Siehst Du eine Möglichkeit, einen CNY70 oder ähnliches einzubauen?

Gruss, Peter

[HannoHupmann]

Dann warte ich erst mal ab, Ausstattungstechnik gibts einiges vergleichbars, es kommt natürlich darauf an wo man seinen Schwerpunkt im Pflichtenheft setzt.